搭建环境可参考Markerbase教程，很详细了。

简单说一两点：

        解压ODrive-fw-v0.5.1.zip：

        打开ODrive-fw-v0.5.1文件夹，找到Firmware文件夹，用vscode打开该文件夹：

        按照以下内容操作：

编译工程：

        打开 中断(terminal)，输入

make -j4

        回车 进行编译。编译成功后如下：

注意：

        在编译前Firmware文件夹下没有build文件夹。在编译成功后将会生成build文件夹：