目录

前言

1 ROS2安装与卸载

1.1  安装虚拟机

 1.2  ROS2 humble安装

2 ROS2测试

2.1 topic测试

2.2 小海龟测试

2.3 RQT可视化

2.4 占用空间

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前言

ROS2的前身是ROS，ROS即机器人操作系统（Robot Operating System）,ROS为了“提高机器人软件复用率”的目标，时至今日，ROS已经广泛用于各种机器人的开发，无论是机械臂、移动机器人、水下机器人，还是人形机器人、复合机器人，统统都可以看到ROS的身影，ROS已经成为机器人领域的普遍标准。但是由于ROS自身的缺陷，如果在工业场景应用(例如无人驾驶)还需要做优化和定制，

ROS无法真正进入产业界，也自然无法产品化。为了解决这一问题，社区提出了ROS 2。使得ROS具备产品化的特性，包括实时性、适应于全平台、适用于性能低的硬件（MCU+RTOS）、分布式、数据加密和现代编程语言的支持。

1 ROS2安装与卸载

1.1  安装虚拟机

• 安装VMvare
• 安装Ubuntu22.04LTS

ubuntu下载地址：Ubuntu PC operating system | Ubuntu

 1.2  ROS2 humble安装

设置语言环境

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 
export LANG=en_US.UTF-8

添加源

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release 
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

安装ros2 humble版本

sudo apt update && sudo apt upgrade
sudo apt install ros-humble-desktop

设置ros2环境变量

source /opt/ros/humble/setup.bash
echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc 

ros2安装目录：安装目录在/opt/ros/humble下。

2 ROS2测试

2.1 topic测试

启动第一个终端，通过以下命令启动一个数据的发布者节点：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

启动第二个终端，通过以下命令启动一个数据的订阅者节点：

ros2 run demo_nodes_py listener

如果“Hello World”字符串在两个终端中正常传输，说明通信系统没有问题。

2.2 小海龟测试

启动第一个终端，通过以下命令启动一个数据的发布者节点：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

启动第二个终端，通过以下命令启动一个数据的订阅者节点：

 ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

第一句指令将启动一个蓝色背景的海龟仿真器，第二句指令将启动一个键盘控制节点，在该终端中点击键盘上的“上下左右”按键控制小海龟运动。

2.3 RQT可视化

保持前面两个游戏在运行状态，打开终端，输入rqt。

选择插件，这里我们可以选择现有的几个RQT插件来试一试，可以看到和话题、参数、服务、动作四大通信组件相关的工具都有，还有一些可视化、日志和系统计算图等相关的。

选择Introspection / Node Graph，打开后就可以看到上面几个节点之间的数据关系了，是不是很方便的工具。

2.4 占用空间

ubuntu安装前大小，默认最小化安装

ubuntu安装后大小

2.5 ROS2卸载

sudo apt remove ros-humble-*
sudo apt autoremove