参考链接：

Ubuntu18.04搭建AirSim+ROS仿真环境_airsim ros-CSDN博客

ROS: AirSim ROS Wrapper - AirSim

1.编译 ros 包（必须是 gcc-8）

如果您的默认 GCC 不是 8 或更高（使用 gcc --version 检查），那么编译将失败。在这种情况下，请明确使用 gcc-8，如下所示--

cd ros
catkin build -DCMAKE_C_COMPILER=gcc-8 -DCMAKE_CXX_COMPILER=g++-8

此处编译的时候报错的话参考：

Ubuntu 20.04 + UE4.27 + Airsim + ROS 学习（2）（显卡rtx 4060+双系统)_ros airsim ubuntu-CSDN博客解决 ubuntu 下编译文件的时候与 YAML 相关的的报错-CSDN博客

2.更新环境变量

source devel/setup.bash

3.测试

更新环境变量后运行

roslaunch airsim_ros_pkgs airsim_node.launch

不报错

必须先 catkin build，再 source，再 roslaunch

必须关掉上一个 roslaunch，再打开下一个 roslaunch

然后再运行

roslaunch airsim_ros_pkgs rviz.launch

每次都要 source 一下

成功打开 rviz

注意：

下面的 source 是 source 整个 ros，每次编译前都要 source

source /opt/ros/noetic/setup.bash

但是一般安装 ros 的时候就把环境变量写入 .bashrc 中了，如下

下面的是 source 自己项目的工作空间的 ros，每次进行catkin_make编译完成后必须使用 source 命令刷新一下工作空间的环境，后面进行package创建时，当加入了新的package编译完成后，也要进行source 刷新环境，否则会出现找不到“package XXX not found” 的问题

source devel/setup.bash

source 参考链接：

ROS创建工作空间和source的解释_ros source命令-CSDN博客

【ROS】对目前在Ubuntu中ROS遇到source问题总结_ros的source-CSDN博客

RLException: [xx.launch] is neither a launch file in package [x] nor is [x] a launch file name的解决方法-CSDN博客