摘  要

现今，智能机器人已经逐步走进人们的生活，智能扫地机器人、智能早教机、智能洗碗机等家用机器人早已屡见不鲜，但在智能工程车方面就接近空白。至此，一款智能寻迹避障清障测距跟随机器人开始浮现水面。

纵观世界，越来越多智能的机器替代了人们的工作，各种各样的脏活，累活，危险系数高的活都交给了智能机器。但是在智能救援，援助方面却是空白一片，传统的救援机器人功能单一，在面对多种困难时就显得寸步难行。本文设计就成功解决夜间行车安全，跟车安全，可以测量前方障碍物距离，清除障碍物等等功能。在夜间或者照明条件不良的情况下，可以采用寻迹模式，避障模式，或者跟随模式，其寻迹和跟随模式对光线影响大，但在夜间或者照明不良情况下，其优越性则是不言而喻，而避障模式无视光线影响，不管是在白天或者夜晚都能发挥其功效；在测距模式下，则可以通过测量前方障碍物的距离，让人们可以采取下一步行动；而清障则是通过APP遥控，或者红外遥控来实现对机械臂的控制，从而达到清除障碍物的作用。

本课题设计的小车拥有智能寻迹、避障、跟随、测距、自由运动以及清理障碍物的功能，可以使用蓝牙遥控器APP或者红外遥控器控制，并在照明不良、天气极端的环境以及地势险峻等地方表现突出。

关键词：智能机器人；跟随模式；Arduino UNO 主板