1.新建catkin workspace文件夹，并在其中新建src文件夹，并将源码clone至src内。

源码地址：https://github.com/KumarRobotics/msckf_vio
目录层级示意如下，build和devel不必新建，后续指令会自动新建。

2. 在编译之前的准备

1）需要安装random_nuber的包，ubuntu20.04中安装的ros版本为neotic，因此指令为：

sudo apt install ros-noetic-random-numbers

2）此外还可能会碰到pcl报错的问题，可将msckf_vio内的cmakelists的C++11改为C++14解决。

3）安装suitesparse包，指令按照github源码中的readme所给的：

sudo apt-get install libsuitesparse-dev

3 编译

在src那一层目录，执行

catkin_make --pkg msckf_vio --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

进行编译。