目录
1. 版本记录......................................................................................... 4
2. 引言................................................................................................ 5
2.1 目的/范围................................................................................................. 5
2.2 文档冲突.................................................................................................. 5
2.3 文档授权.................................................................................................. 5
2.4 名词解释及缩写定义.............................................................................. 6
3. 系统功能......................................................................................... 8
3.1 自主泊车功能.......................................................................................... 8
3.1.1 功能描述.......................................................................................... 8
3.1.2 工作模式....................................................................................... 11
3.1.3 信号需求....................................................................................... 26
3.1.4 功能流程....................................................................................... 64
3.1.5 功能逻辑....................................................................................... 65
3.1.6 故障处理....................................................................................... 73
3.1.7 关联件要求................................................................................... 76
3.1.8 性能参数....................................................................................... 95
3.1.9 场景需求和边界环境................................................................. 103
- 文档综述
| Acronym | English Definition | Chinese Definition |
| AVM | Around View Module | 全景环视影像系统 |
| CAN | Controller Area Network | 控制器局域网 |
| GW | Gateway | 网关 |
| APA | Auto Parking Assist | 自动停车辅助 |
| BCM | Body Control Module | 车身控制模块 |
| ESP | Electronic Stability Program | 电子稳定程序 |
| EPS | Electronic Power Steering | 电子助力转向 |
| HUT | Human Machine Interface | 人机交互界面 |
| UI | User Interface | 用户界面 |
| 序号 | 文档名称 | 产出方 | 与本文关联处 |
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- 系统功能
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- 功能描述
PAVP (Public-Automated Valet Parking):应用于公共停车场（如火车站、机场及商圈停车场）的自主泊车产品，用户可通过手机APP实现远程智能召唤、智能泊车。在PAVP过程中，车辆无需处于用户视线范围之内。系统将依靠车辆自身传感器、停车场高精地图、停车场定位标识、场端和云端共同实现自主代客泊车功能。具体支持功能如下所示：
智能召唤：
用户通过手机点火、唤醒代客泊车系统控制器，车辆收到指令后，进行系统自检和关联件检查，获取最近一次有效GPS数据，若在地理围栏范围内，锁定对应停车场高精地图数据，对高精地图进行版本检查，并完成地图数据加载或更新，完成初始定位，激活智能召唤功能。
用户通过手机APP选取指定取车点，云端进行全局路径规划并下发，车辆根据规划路径会泊出车位并且自动驾驶到取车点。车辆泊出和巡航过程中会实时上报位置信息、障碍物信息和车身信息给手机APP，用户可通过手机实时查看。泊出任务完成后，驻车动态下电，进入休眠模式。
智能泊车：
用户驾车进入PAVP 停车场入口或指定区域，可请求数据云服务器给出附近的地图列表，用户指定地图后，PAVP加载对应的最新的高精度停车场地图。用户驾车驶入下客区过程中，PAVP持续进行定位，定位完成后提示用户下车。
用户下车后，云端分配车位并下发全局路径，车辆根据规划路径进入巡航和泊入过程，并实时上报位置信息、障碍物信息、车身信息和实时视频给手机APP，用户可通过手机APP实时查看。泊入任务完成后，驻车熄火，进入休眠模式。
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