SLAM ORB-SLAM2（15）单应矩阵的计算和评分

SLAM ORB-SLAM2（15）单应矩阵的计算和评分

  • 1. 前言
  • 2. 单应矩阵
    • 2.1. 概念
    • 2.2. 推导
    • 2.3. 计算原理
  • 3. ComputeH21
  • 3. CheckHomography

1. 前言

在 《SLAM ORB-SLAM2（13）查找单应矩阵》 中了解到 查找单应矩阵主要过程：

  1. 特征点坐标归一化 Normalize

函数 Normalize 参考 《SLAM ORB-SLAM2（14）特征点坐标归一化》

  1. 选择归一化之

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