独立式键盘控制步进电机实验

#include<reg51.h> //包含51单片机寄存器定义的头文件
sbit S1=P1^4; //将S1位定义为P1.4引脚
sbit S2=P1^5; //将S2位定义为P1.5引脚
sbit S3=P1^6; //将S3位定义为P1.6引脚
unsigned char keyval; //储存按键值
unsigned char ID; //储存功能标号
/*************************************************
函数功能：软件消抖延时（约50ms）
**************************************************/
void delay(void)
{
unsigned char i,j;
   for(i=0;i<150;i++)
   for(j=0;j<100;j++)
   ;
}
/************************************************
函数功能：步进电机转动延时，延时越长，转速越慢
*************************************************/
void motor_delay(void)
{
unsigned int i;
for(i=0;i<2000;i++)
;
}
/************************************************
函数功能：步进电机正转
*************************************************/
void forward( )
{
   P0=0xfc; //P0口低四位脉冲1100
       motor_delay();
       P0=0xf6; //P0口低四位脉冲0110
   motor_delay();
       P0=0xf3; //P0口低四位脉冲0011
   motor_delay();
       P0=0xf9; //P0口低四位脉冲1001
   motor_delay();
}
/************************************************
函数功能：步进电机反转
*************************************************/
void backward()
{
   P0=0xfc; //P0口低四位脉冲1100
       motor_delay();
       P0=0xf9; //P0口低四位脉冲1001
       motor_delay();
       P0=0xf3; //P0口低四位脉冲0011
       motor_delay();
       P0=0xf6; //P0口低四位脉冲0110
       motor_delay();
}
/************************************************
函数功能：步进电机停转
*************************************************/
void stop(void)
{
P0=0xff ; //停止输出脉冲
}
/*************************************************
函数功能：主函数
**************************************************/
void main(void)
{
TMOD=0x01; //使用定时器T0的模式1
EA=1; //开总中断
ET0=1; //定时器T0中断允许
TR0=1; //启动定时器T0
TH0=(65536-500)/256; //定时器T0赋初值，每计数200次（217微秒）发送一次中断请求
TL0=(65536-500)%256; //定时器T0赋初值
keyval=0; //按键值初始化为0，什么也不做
ID=0;
while(1)
   {
           switch(keyval) //根据按键值keyval选择待执行的功能
           {
               case 1:forward(); //按键S1按下,正转
                   break;
               case 2:backward(); //按键S2按下，反转
                   break;
               case 3:stop(); //按键S3按下，停转
                   break;
               }
   }
}
/*************************************************
函数功能：定时器T0的中断服务子程序
**************************************************/
void Time0_serve(void) interrupt 1 using 1
{
TR0=0; //关闭定时器T0
if((P1&0xf0)!=0xf0) //第一次检测到有键按下
   {
       delay(); //延时一段时间再去检测
           if((P1&0xf0)!=0xf0) //确实有键按下
               {
               if(S1==0) //按键S1被按下
               keyval=1;
              if(S2==0) //按键S2被按下
                   keyval=2;
                   if(S3==0) //按键S3被按下
                   keyval=3;
           }
       }
TH0=(65536-200)/256; //定时器T0的高8位赋初值
TL0=(65536-200)%256; //定时器T0的低8位赋初值
TR0=1; //启动定时器T0
}