如果需要使用acado的matlab接口，请移步：Linux Matlab配置Acado

首先，安装必要的软件包：

sudo apt-get install gcc g++ cmake git gnuplot doxygen graphviz

在自定义目录下，下载源码

git clone https://github.com/acado/acado.git -b stable ACADOtoolkit

在ACADOtoolkit目录下建立build文件夹，用于存放编译文件：

cd ACADOtoolkit
mkdir build
cd build

进行编译（大概需要七分钟）：

cmake ..
make

执行一个例程以检查配置是否成功：

cd ..
cd examples/getting_started
./simple_ocp

运行结果如下：

如果你想在debug模式下编译acado，可以运行如下命令：

cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug ..

参考：Linux installation