机器人动力学一些笔记

动力学方程中,Q和q的关系(Q是sita)

Q其实是一个向量,q=(Q1,Q2,Q3,Q4,Q5,Q6)(假如6个关节)

在这里插入图片描述

https://zhuanlan.zhihu.com/p/25789930
举个浅显易懂的例子,你在房间里想要出去,打开门发现有点冷,于是回来加了件衣服。再打开门出去发现还是冷,于是又回来加了件衣服(这就是负反馈)。然后某一天出门,发现真TM冷啊,直接冻感冒了(有点夸张,哈哈),回去加衣服已经来不及了(温差太大,加衣服已经来不及了,负反馈失灵了)。于是,第二天出去之前,你看了一下天气预报,发现气温又降低了,于是直接出门之前就把被子直接裹身上了,好爽啊,哈哈(这就是前馈)。动力学模型的作用就像天气预报一样,用于计算驱动机器人所需要的前馈力矩。当动力学模型足够准确的时候,计算出来的控制力矩就是准确的,也就不需要负反馈了。(即出门之前就已经穿了合适的衣服)。然而并不能建立完全准确的动力学模型,于是这部分的误差就由PID来搞定
前馈是根据模型由给定指令直接产生的控制项,并不影响系统稳定性!
https://zhuanlan.zhihu.com/p/42933024
动力学前馈技术了,其基本原理是驱动器工作在CSP(周期性同步位置)模式下,控制器会同时往位置环发送位置指令和向电流环发送力矩前馈指令,而这里的力矩前馈指令就是依据动力学计算出来的

人机耦合动力学模型
人机耦合动力学模型,就是把人机耦合的力加入到动力学模型中去
动力学先建模,再辨识
有的论文,只做到辨识这一步,没有说明参数是怎么辨识得到的

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