权重函数设计

1e4/(0.5*s^2+1*s+1)

1.4125

抑制驱动器饱和

1e-4*(s+1)/(0.001*s+1)

10*(s+10)/(s+1000)

1e-6*(s+1)/(0.001*s+1)

[0.01,0.1],[0.001,1]

0.5*(0.05*s+1)/(0.0001*s+0.01)

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