一、基础环境

Ubuntu20.04

ROS noetic

PCL 1.8

Eigen 3.3.4

Sophus

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff
mkdir build && cd build && cmake ..
make
sudo make install

下面两个直接把包下载下来一起编译就可以

livox_ros_driver

Vikit

二、编译

git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_vikit.git fast_liv/src
git clone https://github.com/hku-mars/FAST-LIVO fast_liv/src
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git fastlio2/src
cd fastlio2
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

三、运行

下载数据包

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roslaunch fast_livo mapping_avia.launch
rosbag play YOUR_DOWNLOADED.bag

四、跑自己数据集 

关于固态激光雷达和相机的数据集如何建立见之前跑r3live的博客

工程（十三）——从零用自己数据跑R3LIVE_r3live跑自己的数据-CSDN博客

 下面只讲改哪些部分

1.config文件

Fast_liv/src/FAST-LIVO/config 需要改一个avia_resize.yaml和camera_pinhole_resize.yaml

• avia_resize.yaml：主要修改相机的topic 内参和外参

•  camera_pinhole_resize.yaml：

• launch文件

选择自己的yaml文件和topic名称

 之后就可以运行了