(1) read_object_model_3d( : : FileName, Scale, GenParamName, GenParamValue : ObjectModel3D, Status)

功能：从文件中读取3D对象模型。

控制输入参数1：FileName：待读取的文件名，File extension: .off, .ply, .dxf, .om3, .obj, .stl；

控制输入参数2：Scale：文件中数据的尺度，Default value: 'm'；

控制输入参数3：GenParamName：通用参数名；

控制输入参数4：GenParamValue：通用参数值；

控制输出参数：ObjectModel3D：3D对象模型句柄；

控制输出参数：Status：状态信息。

(2) write_object_model_3d( : : ObjectModel3D, FileType, FileName, GenParamName, GenParamValue : )

功能：将3D对象模型写入文件。

控制输入参数1：ObjectModel3D：将3D对象模型；

控制输入参数2：FileType：写入文件的类型；

控制输入参数3：FileName：写入文件的名称；

控制输入参数4：GenParamName：通用参数名；

控制输入参数5：GenParamValue：通用参数值。

(3) select_points_object_model_3d( : : ObjectModel3D, Attrib, MinValue, MaxValue : ObjectModel3DThresholded)

功能：对3D对象模型的属性应用阈值。

控制输入参数1：ObjectModel3D：3D对象模型句柄；

控制输入参数2：Attrib：采用的属性，Default value: 'point_coord_z'；

控制输入参数3：MinValue：由Attrib指定的属性的最小值；

控制输入参数4：MaxValue：由Attrib指定的属性的最大值；

控制输出参数：ObjectModel3DThresholded：筛选后的3D对象模型句柄。

(4) xyz_to_object_model_3d(X, Y, Z : : : ObjectModel3D)

功能：将3D点从图像转换为3D对象模型。

图像输入参数1：三维点的在x坐标中的图像；

图像输入参数2：三维点的在y坐标中的图像；

图像输入参数3：三维点的在z坐标中的图像；

控制输出参数：3D对象模型句柄。

(5) reduce_object_model_3d_by_view(Region : : ObjectModel3D, CamParam, Pose : ObjectModel3DReduced)

功能：从3D对象模型中移除点，方法是将其投影到虚拟视图中，并移除给定区域之外的所有点。

图形输入参数：Region：图像平面中的区域；

控制输入参数1：ObjectModel3D：3D对象模型句柄；

控制输入参数2：CamParam：相机内部参数；

控制输入参数3：Pose：世界坐标系在相机坐标系中的3D姿态；

控制输出参数：ObjectModel3DReduced：Reduced_3D对象模型句柄。

(6) union_object_model_3d( : : ObjectModels3D, Method : UnionObjectModel3D)

功能：将多个3D对象模型合并为一个新的3D对象模型。

控制输入参数1：ObjectModels3D：输入的3D对象模型句柄。

控制输入参数2：Method：合并所采用的方法，Default value: 'points_surface'；

控制输出参数：UnionObjectModel3D：合并后的3D对象模型句柄。

(7) register_object_model_3d_pair( : : ObjectModel3D1, ObjectModel3D2, Method, GenParamName, GenParamValue : Pose, Score)

功能：搜索两个具有最佳对齐的3D对象模型之间的转换。

控制输入参数1：ObjectModel3D1：3D对象模型1句柄；

控制输入参数2：ObjectModel3D2：3D对象模型2句柄；

控制输入参数3：Method：registration方法，Default value: 'matching'；

控制输入参数4：GenParamName：通用参数名；

控制输入参数5：GenParamValue：通用参数值；

控制输出参数1：Pose：在ObjectModel3D2的参考系中变换ObjectModel3D1的位姿；

控制输出参数2：Score：两个3D对象模型的重叠分数。

(8) get_object_model_3d_params( : : ObjectModel3D, GenParamName : GenParamValue)

功能：获取3D对象模型的属性(3D对象模型由一组属性和元数据组成)。

控制输入参数1：ObjectModel3D：3D对象模型；

控制输入参数2：GenParamName：查询3D对象模型的通用属性名称；

控制输出参数：GenParamValue：返回的3D对象模型的通用属性值。

(9) connection_object_model_3d( : : ObjectModel3D, Feature, Value : ObjectModel3DConnected)

功能：确定3D对象模型的连接组件。三维物体模型的两个部分是否连通，可以基于不同的属性和各自的距离函数来判断。

控制输入参数1：ObjectModel3D：输入的3D对象模型句柄；

控制输入参数2：Feature：用于计算连接组件的属性；

控制输入参数3：Value：两个连接组件之间距离的最大值；

控制输出参数：ObjectModel3DConnected：连接组件的3D对象模型句柄。

(10) fit_primitives_object_model_3d( : : ObjectModel3D, GenParamName, GenParamValue : ObjectModel3DOut)

功能：将3D对象模型拟合为一个3D形状(圆柱体、球体和平面)。

控制输入参数1：ObjectModel3D：输入的3D对象模型；

控制输入参数2：GenParamName：通用的参数名；

控制输入参数3：GenParamValue：通用的参数值；

控制输出参数：ObjectModel3DOut：输出的3D对象模型。

(11) triangulate_object_model_3d( : : ObjectModel3D, Method, GenParamName, GenParamValue : TriangulatedObjectModel3D, Information)

功能：为一个3D对象模型创建一个三角曲面。

控制输入参数1：3D对象模型句柄；

控制输入参数2：三角测量方法；

控制输入参数3：通用三角测量参数名；

控制输入参数4：通用三角测量参数值；

控制输出参数1：三角曲面化后的3D对象模型句柄；

控制输出参数2：关于三角测量过程的附加信息。