建议同时阅读本专栏的：
Autosar CAN开发03（从实际应用认识CAN总线的物理层）
Autosar CAN开发04（从实际应用认识CAN报文）
Autosar CAN开发05（从实际应用认识CAN波特率）
前言
当知道了CAN的物理链路，了解了什么是CAN报文。
于是，你兴致勃勃的按照上面的接线方法，接好板子、接上CAN线，接好CAN线、还有终端电阻，再CAN盒接上电脑。
然后安装好电脑的CAN上位机并打开，然后发现。
嗯？怎么要选波特率，仲裁域波特率是啥玩意啊？
没办法，我们不知道是多少，只能问别人，于是，人家告诉你这这个板子的波特率是这么选。然后点击确认，报文就开始出来。
反正报文出来了就行，这个板子的波特率就这么选，记住就好了嘛。
...
相信，大部分的朋友都是这么操作的对吧。
但是，我们可是CAN开发工程师啊，可不能说连个波特率为啥要怎么选都不知道啊。
CAN波特率类型
首先，我们要知道仲裁域波特率是指哪个位置的波特率，数据域波特率又是指哪个位置的波特率。
如下面两张图所示：
数据域波特率
仲裁域波特率
注意，仲裁域波特率并不是单指仲裁域，而是除去数据域的其它地方的波特率：
另外，CAN格式的报文，数据域和仲裁域都是一样的波特率。所以，只要选一个仲裁域的就好了。
对于CANFD格式的报文，数据域和仲裁域是不同的波特率。所以，数据域和仲裁域的波特率都要选。
至于到底要选择波特率多少呢？
这就要根据代码里配置的波特率是多少了，而代码配置为多少，又是根据需求来的了。
深入理解CAN波特率
另外关于波特率我们理解深入一点：
实际上，波特率我是这样理解的：如波特率500k，即1秒/500k=2微秒，也就是说，最小2微秒可以进行一次电平变化，1秒最多可以电平变化500k次。（这个最小2us的一次变化的电平，这个叫做位时间）
再看回这张图（标准CAN格式的报文结构）：
可见，标准CAN格式报文的长度(物理层次)为：1+11+1+1+1+4+0（64）+15+1+1+1+7=44~108位。
我们上面还说了，500K波特率的话，位时间是2us。
所以，对于500K波特率的标准CAN格式报文，数据域长度为64bit时，我们在示波器可以看到是这样的：
即，一帧报文的时间长度是：108bit * 2us = 116us。
好了，关于仲裁域波特率和数据域波特率的认识就到这里了。
结束
到这里为止，我们从CAN总线物理层需要的东西，到CAN报文是什么，再到CAN报文在CAN总线上的传输、到CAN波特率都大致了解了一遍。
现在，再看回之前认识CAN总线的那两张图片：
这回是不是就明白了，我们从CAN上位机看到的CAN报文，究竟是怎么来的了。
这篇文章的目的是为了能迅速认识什么是CAN总线和CAN报文，很多关于CAN通讯平时用不上的深入细节都省略了，等到最后这个CAN通讯开发系列快结束的时候，在写CAN驱动时再深入讲解，这样就更容易理解了。
实际上，对CAN入门来说，只要知道CAN的物理链路要怎么去接线，CAN报文是什么东西，这样就能进行CAN通讯开发了，比如CAN应用报文开发、网管报文开发、报文超时故障开发、CAN诊断开发等等。
好了，接下来就可以步入CAN开发了。但是，要开发总得有需求吧？总不能一上来啥需求也不知道，咔咔咔一顿开发，都不知道开发了啥。
下一篇文章，我们会看看CAN通讯开发的需求都是些什么。
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Autosar CAN开发05（从实际应用认识CAN波特率）
发表日期：2023.12.25
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