（34）继电器开关

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前言

34.1 装有IOMCU的自动驾驶仪上的继电器引脚

34.2 通过任务规划器定义继电器引脚

34.3 飞行员控制继电器

34.4 任务控制继电器

34.5 任务规划器控制继电器

前言

"继电器"是自动驾驶仪上的一个数字输出引脚，可在 0V 和 3.3V 或 5V 之间切换，具体取决于自动驾驶仪。与伺服类似，它允许自动驾驶仪从飞行器上的其他设备调用某些动作。最多可将 6 个引脚定义为继电器。

34.1 装有IOMCU的自动驾驶仪上的继电器引脚

拥有 IOMCU（提供"主" PWM 输出的 IO 协处理器）的自动驾驶仪可以将其 AUX 输出配置为 GPIOs，而不是舵机/电机输出，并用作 RELAY 输出。

例如，Pixhawk 默认将 AUX OUT 5（引脚 54）和 AUX OUT 6（引脚 55）分别设置为 "第一"（或#0）和 "第二"（或#1）继电器。

通过减少用作伺服(Servo)输出的 AUX 引脚数量，可将可用的继电器数量增加到最多 6 个。这可以通过将 BRD_PWM_COUNT 从 4 减少到 2 甚至 0 来实现。

！Note

在固件 4.2 及以后的版本中，将 PWM/SERVO/MOTOR 输出设置为 GPIO 功能的方法有所改变。不再使用 BRD_PWM_COUNT，而是将单个 SERVOx_FUNCTION 参数设置为"-1"。如果设置为"0"，它仍然是一个 PWM 输出，未指定功能，当电路板安全未激活时，输出该输出的微调值。如果舵机功能被"镜像"到远程设备，例如 DroneCAN 或 KDECAN 电调，那么为了将自动驾驶板的相应输出引脚更改为 GPIO，但允许 SERVOx_FUNCTION 仍然分配给远程设备，可以使用 SERVO_GPIO_MASK 参数将电路板引脚分配为 GPIO，而不影响远程设备的 SERVOx_FUNCTION 分配。

同样，在其他只有 PWM 输出而没有 IOMCU 的控制器上，将 BRD_PWM_COUNT 设置为一个较低的数字将释放出其较高数字的输出，用作控制继电器的 GPIO。

34.2 通过任务规划器定义继电器引脚

使用任务规划器的 CONFIG/Standard Params（配置/标准参数）列表可以最方便地设置第一至第六继电器引脚，如下所示，在"查找"继电器后。下拉框中显示了几种不同自动驾驶仪的引脚名称。

对于其他电路板，你需要在这里(here)找到其 hwdef.dat 文件，并确定其输出编号旁列出的 GPIO 引脚编号，如下所示：

在上述情况下，你可以将 BRD_PWM_COUNT 设置为 8，将 PWM9 和 PWM10 释放给 GPIO 使用，然后将 GPIO 引脚 58（即电路板上的 PWM 输出 9）用作继电器引脚。使用其 GPIO 编号在上述 Mission Planner 参数项中设置 RELAY_PIN 参数，忽略下拉选择或直接在参数本身中使用 CONFIG/Full Parameter List 屏幕。