ABB机器人业务有RobotWare 系列产品，

1. Robotware-OS:这个是机器人控制器操作系统，RobotWare-OS 为基础机器人编程和运行提 供了所有必要的功能。买机器人会预装RobotWare-OS。
2. RobotWare 选件: 这个是机器人选项包，RobotWare-OS类似于Windows，而选项包类似于类似于运行在Windows上面的软件，ABB的选项包也是早就预装到控制器里面了，终端用户需要license授权才能使用。
3. 生产应用选件 : 这个是特定工艺包，跟弧焊，喷涂，点胶的特定生产应用的扩展包，可以简化编程。
4. RobotWare Add-ins可以理解为RobotWare插件，方便第三方工程师利用RobotStudio SDK开发新的功能。

RobotWare 选件是讲述的重点，也是终端用户最关注的，RobotWare 包含动作控

制、通信、系统工程等功能软件，大致讲一下常用的选件^[1]。

运动控制:

World Zones 608-1 :

World Zones选项用于界定TCP在空间中的哪个区域工作，或用于界定当前关节配置。

有了World Zones可以在下面条件起作用:

• 当TCP或关节在区域内部或外部时，设置输入/输出信号
• 当到达区域边界^[2]时，停止机器人
• 启动时自动启用，或者通过RAPID程序启用/停用

应用环节:

• 起始位置监控:通过PLC启动机器人时，PLC将检查机器人是否在起始空间内，避免直接发生撞机事故，这样其他设备就可安全地移入工作区。
• 设备保护:可以定义一个工作空间，在该工作空间的其他设备在执行任务时，避免机器人进入该空间。
• 有相同工作区域的机器人组:机器人之间在World Zones选项下配置机器人信号板，组成握手信号，这样可以确保在同一个时刻只会有一个机器人在该区域工作。

World Zones 选项包可以降低机器人发生碰撞几率。

Collision Detection 613-1:

“碰撞检测”是一种软件选项，可以减少相关机器人承受的碰撞力度。这有助于避免机器人和外部设备受到严重损伤。

参考

1. ^选件也叫选项包
2. ^区域边界是工程师设定的