Spring MVC 学习总结

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学习目标

  • 了解 Spring MVC 是什么，为什么要使用它或者说它能解决什么问题，其与 Spring 是什么关系。
  • 理解为什么配置 Spring MVC 的前端控制器的映射路径为 “/” 会导致静态资源访问不了，掌握怎么处理这个问题。
  • 掌握基于注解方式使用 Spring MVC，掌握利用控制器的处理方法来处理各种请求并做响应（获取请求参数，找视图，转发与 URL 重定向等）。
  • 了解使用 Spring MVC 控制器处理文件上传。
  • 理解拦截器是什么，由谁管理，其应用场景，掌握其使用。

一、Spring Web 框架介绍（了解）

1、MVC 思想

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JavaBean、JSP、Servlet，减少耦合，提高可维护性。

2、Spring MVC

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  • Servlet：Web 服务的模块，包含对 MVC 与 REST 的实现，Spring MVC。
  • Web：提供与 Web 的集成，基于 Web 应用程序上下文。
  • WebSocket：实现客户端与服务端主动通信。
  • Portlet：提供了在 Portlet 环境中实现 MVC。

Spring MVC 是 Spring 对 MVC 思想实现，其有以下好处：

  • 它解决 Web 开发中常见的问题（参数接收、文件上传、表单验证、国际化等），而且使用简单，与 Spring 无缝集成。
  • Spring3.0 后全面超越 Struts2，成为最优秀的 MVC 框架 （更安全，性能更好，更简单）。
  • 支持 RESTful 风格的 URL 请求 ，非常容易与其他视图技术集成，如 Velocity、FreeMarker、JSP 等。
  • 采用了松散耦合可插拔组件结构，比其他 MVC 框架更具扩展性和灵活性。

3、其它 MVC 框架

  • Struts1 --> WebWork --> Struts2
  • Spring MVC
  • JSF

二、前端控制器（理解）

1、什么是前端控制器

在 MVC 框架中都存在一个前端控制器，在 WEB 应用的前端（Front）设置一个入口控制器（Controller），是用来提供一个集中的请求处理机制，所有的请求都被发往该控制器统一处理，然后把请求分发给各自相应的处理程序。一般用来做一个共同的处理，如权限检查，授权，日志记录等。因为前端控制的集中处理请求的能力，因此提高了可重用性和可拓展性。

1.1、没有前端控制器

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1.2、有前端控制器

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2、Spring MVC 中的前端控制器

Spring MVC 已经提供了一个 DispatcherServlet 类作为前端控制器，所以要使用 Spring MVC 必须在 web.xml 中配置前端控制器。

把处理请求的对象称之为处理器或后端控制器，Spring MVC 中习惯称之为 Controller，如处理员工请求的就会命名为 EmployeeController。

三、使用注解方式开发 HelloWorld 程序（掌握）

1、新建 Maven 项目

项目名 springmvc-demo，注意打包方式是 war。拷贝依赖和插件：

<groupId>cn.wolfcode</groupId>
<artifactId>springmvc-demo</artifactId>
<version>1.0.0</version>
<packaging>war</packaging><properties><spring.version>5.0.8.RELEASE</spring.version><project.build.sourceEncoding>UTF-8</project.build.sourceEncoding><maven.compiler.source>11</maven.compiler.source><maven.compiler.target>11</maven.compiler.target>
</properties><dependencies><dependency><groupId>org.springframework</groupId><artifactId>spring-webmvc</artifactId><version>${spring.version}</version></dependency><dependency><groupId>javax.servlet</groupId><artifactId>javax.servlet-api</artifactId><version>3.0.1</version><scope>provided</scope></dependency>
</dependencies>
<build><plugins><plugin><groupId>org.opoo.maven</groupId><artifactId>tomcat9-maven-plugin</artifactId><version>3.0.1</version><configuration><path>/</path><port>80</port></configuration></plugin></plugins>
</build>

2、编写一个处理器类及 JSP

package cn.wolfcode.web.controller;@Controller
public class HelloController {// 提供方法处理请求，在浏览器地址栏输入如下 localhost/hello，就会执行下面的方法@RequestMapping("/hello") public ModelAndView save() {ModelAndView mv = new ModelAndView();// 往作用域或者模型中存入数据mv.addObject("msg", "Hello Spring MVC");// 找视图mv.setViewName("/WEB-INF/views/welcome.jsp");return mv;}
}

对应上面的代码路径建 JSP 文件，使用 EL 表达式取值即可。

<%@ page contentType="text/html;charset=UTF-8" language="java" %>
<html>
<head><title>入门</title>
</head>
<body>${msg}
</body>
</html>

3、编写 Spring MVC 配置文件

在 resources 目录下新建 mvc.xml，配置如下：

<!-- 配置 IoC DI 注解解析器，让 Spring 我们创建 HelloController 类的对象 -->
<context:component-scan base-package="cn.wolfcode.web.controller"/><!-- MVC 注解解析器 -->
<mvc:annotation-driven/>

4、配置前端控制器

在 main 目录新建 webapp/WEB-INF/web.xml，内容如下：

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<web-app xmlns="http://java.sun.com/xml/ns/javaee" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"xsi:schemaLocation="http://java.sun.com/xml/ns/javaeehttp://java.sun.com/xml/ns/javaee/web-app_3_0.xsd"version="3.0"><!-- Spring MVC 前端控制器--><servlet><servlet-name>dispatcherServlet</servlet-name><servlet-class>org.springframework.web.servlet.DispatcherServlet</servlet-class><!-- 指定 Spring 容器启动加载的配置文件--><init-param><param-name>contextConfigLocation</param-name><param-value>classpath:mvc.xml</param-value></init-param><!-- Tomcat 启动初始化 --><load-on-startup>1</load-on-startup></servlet><servlet-mapping><servlet-name>dispatcherServlet</servlet-name><url-pattern>/</url-pattern></servlet-mapping>
</web-app>

5、测试

打开浏览器，在地址栏收入 localhost/hello，访问看下效果。

四、HelloWorld 程序释疑（掌握）

1、前端控制器初始化

load-on-startup 元素是可选的：若值为 0 或者大于 0 时，表示容器在应用启动时就构建 Servlet 并调用其 init 方法做初始化操作（非负数的值越小，启动该 Servlet 的优先级越高）；若值为一个负数时或者没有指定时，则在第一次请求该 Servlet 才加载。

配置的话，就可以让 SpringMVC 初始化的工作在容器启动的时候完成，而不是丢给用户请求去完成，提高用户访问的体验性。

2、Spring MVC 的配置文件的位置

DispatcherServlet 默认会去 WEB-INF 目录下去按照 servletName-servlet.xml 路径去加载 Spring MVC 配置文件。若 servlet-name 元素文本内容是 hello，则去 WEB-INF 目录下寻找 hello-servlet.xml 文件。

一般地，我们从 classpath 路径，显示去加载 SpringMVC 的配置文件。

<init-param><param-name>contextConfigLocation</param-name><param-value>classpath:mvc.xml</param-value>
</init-param>

3、MVC 注解

3.1、RequestMapping 注解

RequestMapping 注解是一个用来处理请求地址映射的注解，可用于类或方法上。用于类上，表示类中的所有响应请求的方法都是以该地址作为父路径。还可以限定请求类型和响应类型等。

3.2、MVC 注解解析器

配置了会往容器中存入 RequestMappingHandlerMapping、RequestMappingHandlerAdapter、ExceptionHandlerExceptionResolver 等三个 bean。除此之外：

  • 支持使用 ConversionService 实例对表单参数进行类型转换。
  • 支持使用 @NumberFormat、@DateTimeFormat 注解完成数据格式化操作。
  • 支持使用 @Valid 注解对 JavaBean 实例进行 JSR303 验证。
  • 支持使用 @RequestBody 和 @ResponseBody 注解读写 JSON。

五、前端控制器映射路径（理解）

1、映射路径

  • 配置如 .do、.htm 是最传统方式，可以访问静态文件（图片、 JS、 CSS 等），但不支持 RESTful 风格。
  • 配置成 /，可以支持流行的 RESTful 风格，但会导致静态文件（图片、 JS、 CSS 等）被拦截后不能访问。
  • 配置成 /*，是错误的方式，可以请求到 Controller 中，但跳转到调转到 JSP 时被拦截，不能渲染 JSP 视图，也会导致静资源访问不了。

可以在 webapp 目录下新建 static/demo.html，访问验证上面的说法。

2、访问静态资源和 JSP 被拦截的原因

Tomcat 容器处理静态资源是交由内置 DefaultServlet 来处理的（拦截路径是 /），处理 JSP 资源是交由内置的 JspServlet 处理的（拦截路径是*.jsp | *.jspx）。

启动项目时，先加载容器的 web.xml，而后加载项目中的 web.xml。当拦截路径在两者文件中配置的一样，后面会覆盖掉前者。

所以前端控制器配置拦截路径是 / 的所有静态资源都会交由前端控制器处理，而拦截路径配置 /*，所有静态资源和 JSP 都会交由前端控制器处理。

3、怎么让静态资源可以访问到

3.1、方式一

在 web.xml 中修改，修改前端控制器的映射路径如下：

<servlet-mapping><servlet-name>dispatcherServlet</servlet-name><url-pattern>*.do</url-pattern>
</servlet-mapping>

但注意，访问控制器里的处理方法时，请求路径须携带 .do。

3.2、方式二

在 mvc.xml，配置如下即可：

<mvc:default-servlet-handler/>

上述配置会在 Spring MVC 上下文中创建存入一个 DefaultServletHttpRequestHandler 的 bean，它会对进入 DispatcherServlet 的请求进行筛查，若不是映射的请求，就将该请求交由容器默认的 Servlet 处理。

六、处理响应（掌握）

响应处理是指怎么编写控制器里面的处理方法接受请求做响应，找视图文件和往作用域中存入数据。要处理方法要做响应，一般处理方法返回的类型为 ModelAndView 和 String。

1、返回 ModelAndView

1.1、编写处理方法

方法中返回 ModelAndView 对象，此对象中设置模型数据并指定视图。

package cn.wolfcode.web.controller;@Controller
public class ResponseController {// 提供方法处理请求，localhost/resp1@RequestMapping("/resp1") public ModelAndView resp1() {// 通过创建这个类对象，告诉 Spring MVC 找什么视图文件， 往作用域或者说往模型中存入什么数据ModelAndView mv = new ModelAndView();// 往作用域或者模型中存入数据mv.addObject("msg", "方法返回类型是 ModelAndView");// 找视图mv.setViewName("/WEB-INF/views/resp.jsp");return mv;}

1.2、编写 JSP

在对应路径下新建 resp.jsp，内容如下：

<%@ page contentType="text/html;charset=UTF-8" language="java" %>
<html>
<head><title>响应</title>
</head>
<body>${msg}
</body>
</html>

1.3、添加数据到模型方法对比

  • addObject(String key, Object value)：设置共享数据的 key 和 value。
  • addObject(Object value)：设置共享数据的 value，key 为该 value 类型首字母小写。

2、返回 String

返回 String 类型（使用广泛），要共享数据，此时和 Model 参数组合使用，用其往作用域或模型中存入数据。

2.1、编写处理方法

package cn.wolfcode.web.controller;@Controller
public class ResponseController {// 提供方法处理请求，localhost/resp2@RequestMapping("/resp2")public String resp2(Model model) {// 往作用域或者模型中存入数据	model.addAttribute("msg", "方法返回类型是 String"); // 返回视图名 return "/WEB-INF/views/resp.jsp"; }
}

3、消除视图前缀和后缀

因为视图会固定放在一个位置，又因为统一选用一种视图技术，所以视图后缀名也是一样的，那么在处理方法设置视图路径的代码随着项目变大，存在着大量重复。而 Spring MVC 提供可通过配置的方法消除视图路径重复，只需要在 mvc.xml，配置如下即可：

<!-- 配置视图解析器配置这个，那么 Spring MVC 找视图的路径就是：前缀 + 逻辑视图名（处理方法设置或返回视图名） + 后缀名
-->
<bean class="org.springframework.web.servlet.view.InternalResourceViewResolver"><!-- 视图前缀 --><property name="prefix" value="/WEB-INF/views/"/><!-- 视图后缀 --><property name="suffix" value=".jsp"/>
</bean>

七、请求转发及 URL 重定向（掌握）

1、请求转发和 URL 重定向对比

地址栏WEB-INF共享请求数据表达重复提交
请求转发不变可以访问共享有
URL 重定向变不可访问不共享无

2、请求转发

加上 forward 前缀方式，表示请求转发，相当于 request.getRequestDispatcher().forward(request,response)，转发后浏览器地址栏不变，共享之前请求中的数据。

2.1、编写处理方法

package cn.wolfcode.web.controller;@Controller
public class ResponseController {// localhost/f@RequestMapping("/f")public String forward() {return "forward:/WEB-INF/views/welcome.jsp"; }
}

3、URL 重定向

加上 redirect 前缀方式，表示重定向，相当于 response.sendRedirect()，重定向后浏览器地址栏变为重定向后的地址，不共享之前请求的数据。

3.1、编写处理方法

package cn.wolfcode.web.controller;@Controller
public class ResponseController {// localhost/r@RequestMapping("/r") public String redirect() {return "redirect:/static/demo.html"; }
}

4、路径问题

在请求转发或者 URL 重定向时，若路径：

  • 加了 /，使用是绝对路径（推荐使用），从项目根路径找；
  • 没加 /，使用是相对路径，相对于上一次访问上下文路径的上一级找。

/response/test6 —> “redirect:/hello.html” —> localhost:/hello.html

/response/test6 —> “redirect:hello.html” —> localhost:/response/hello.html

八、处理简单类型请求参数（掌握）

处理方法如何获取请求中的参数，而这些参数值是期望用基本数据类型及其包装类、String 和 BigDecimal 等形参接收。

1、请求参数名和处理方法方法的形参同名

比如请求路径 /req1?username=xx&age=18，就需要编写如下处理方法来接受请求的参数。

package cn.wolfcode.web.controller;@Controller
public class RequestController {@RequestMapping("/req1")public ModelAndView resp1(String username, int age) {System.out.println(username);System.out.println(age);return null;}
}

2、请求参数名和处理方法方法的形参不同名

比如请求路径 /req2?username=xx&age=18，就需要编写如下处理方法来接受请求的参数。

package cn.wolfcode.web.controller;@Controller
public class RequestController {@RequestMapping("/req2")// 此时请求参数为 name，而形参名为 usernamepublic ModelAndView resp2(@RequestParam("username")String name, int age) {System.out.println(name);System.out.println(age);return null;}
}

3、乱码处理

3.1、GET 方式传递中文参数乱码问题

Tomcat7 及之前手动修改配置文件，使用代码手动转；但若使用 Maven 的话，可以 pom.xml 中的 Tomcat 插件配置一行也可以解决：

<uriEncoding>UTF-8</uriEncoding>

Tomcat8 已处理这个问题，不需要额外配置。

3.2、POST 方法传递中文乱问题

在 web.xml 直接使用 Spring MVC 内置的过滤器来处理。

<!-- 编码过滤器，仅针对 POST 方式 -->
<filter><filter-name>characterEncodingFilter</filter-name><filter-class>org.springframework.web.filter.CharacterEncodingFilter</filter-class><init-param><param-name>encoding</param-name><param-value>UTF-8</param-value></init-param>
</filter>
<filter-mapping><filter-name>characterEncodingFilter</filter-name><url-pattern>/*</url-pattern>
</filter-mapping>

九、处理复合类型请求参数（掌握）

处理方法如何获取请求中的参数，而这些参数值是期望用自定义类型、数组类型等形参接收。

1、数组类型

比如请求路径 /req3?ids=1&ids=2&ids=3，就需要编写如下处理方法来接受请求的参数。

package cn.wolfcode.web.controller;@Controller
public class RequestController {@RequestMapping("/req3")public ModelAndView resp3(Long[] ids) {System.out.println(Arrays.toString(ids));return null;}
}

2、自定义类型

比如有个保存用户的需求，请求时携带用户名和密码参数，后端期望创建一个用户对象来封装这些参数值。

2.1、自定义类

用来封装参数值。

package cn.wolfcode.domain;public class User {private Long id;private String Username;private String password;// 省略 setter getter toString 
}

2.2、编写处理方法

比如请求路径 /req4?username=hehe&password=666，注意传递参数名与封装对象的属性名一致，就需要编写如下处理方法。

package cn.wolfcode.web.controller;@Controller
public class RequestController {@RequestMapping("/req4") public ModelAndView resp4(User user) {System.out.println(user);return null}
}

底层 Spring MVC 根据请求地址对应调用处理方法，调用方法时发现要传递 User 类型的实参，Spring MVC 会反射创建 User 对象，之后通过请求参数名找对应的属性，给对象的属性设置对应的参数值。

十、处理日期类型请求参数（掌握）

1、引入

开发中处理时间字符串的格式是比较常遇到的问题，之前你们是怎么做的？那使用 Spring MVC 肯定帮我们简化很多工作，但有些东西是简化不了的，你们觉得是什么？

2、处理日期格式参数

2.1、在处理方法的 Date 类型的形参贴上 @DateTimeFormat

比如请求路径 /req5?date=2020-05-19，就需要编写如下处理方法来接受请求的参数。

package cn.wolfcode.web.controller;@Controller
public class RequestController {@RequestMapping("/req5")// 注意形参的类型为 java.util.Datepublic ModelAndView resp5(@DateTimeFormat(pattern="yyyy-MM-dd")Date date) {System.out.println(date.toLocaleString());return null;}
}

2.2、在封装参数类的 Date 类型的字段上贴 @DateTimeFormat

2.2.1、修改 User 类

package cn.wolfcode.domain;public class User {private Long id;private String Username;private String password;// 增加下面这个字段，并贴注解@DateTimeFormat(pattern="yyyy-MM-dd")private Date date;// 省略 setter getter toString 
}

2.2.2、编写处理方法

比如请求路径 /req6?date=2020-05-19，就需要编写如下处理方法来接受请求的参数。

package cn.wolfcode.web.controller;@Controller
public class RequestController {@RequestMapping("/req6")public ModelAndView resp6(User user) {System.out.println(user);return null;}
}

十一、ModelAttribute 注解使用（掌握）

可以贴在方法和形参上，这里重点讲贴在形参。形参前提是自定义类型，会存到模型中，可在视图中获取到。后期项目用于查询条件回显用。

1、未使用注解

1.1、编写处理方法

package cn.wolfcode.web.controller;@Controller
public class RequestController {@RequestMapping("/req7")public String resp7(User user) {return "m";}
}

1.2、编写 JSP

新建 webapp/WEB-INF/views/m.jsp，文件内容如下：

<%@ page contentType="text/html;charset=UTF-8" language="java" %>
<html>
<head><title>ModelAttribute 注解</title>
</head>
<body>${user}
</body>
</html>

1.3、访问测试

访问路径 请求路径 /req7?username=hehe&password=666

2、使用注解

1.1、修改处理方法

package cn.wolfcode.web.controller;@Controller
public class RequestController {@RequestMapping("/req7")// 给形参贴 @ModelAttribute，用来修改存在模型中使用的 keypublic String resp7(@ModelAttribute("u")User user) {return "m";}
}

1.2、修改 JSP

<%@ page contentType="text/html;charset=UTF-8" language="java" %>
<html>
<head><title>ModelAttribute 注解</title>
</head>
<body>${u}
</body>
</html>

1.3、访问测试

访问路径 请求路径 /req7?username=hehe&password=666

十二、文件上传（了解）

1、引入

回顾之前使用 Servlet3.0 来解决文件上传的问题，编写上传表单（POST、multipart/form-data），还在处理方法 doPost 中编写解析上传文件的代码。但现在我们使用 Spring MVC，其可以帮我们简化开发。你们觉得能简化什么地方？

2、准备上传表单

新建 webapp/static/upload.html，注意请求数据类型必须是：multipart/form-data，且请求方式是 POST。

<!DOCTYPE html>
<html>
<head>
<meta charset="UTF-8">
<title>文件上传</title>
</head>
<body><form action="/upload" method="POST" enctype="multipart/form-data">文件:<input type="file" name="pic"><br><input type="submit" value="提交"/></form>
</body>
</html>

3、修改 web.xml

设置文件上传大小等。

<servlet><servlet-name>dispatcherServlet</servlet-name><servlet-class>org.springframework.web.servlet.DispatcherServlet</servlet-class><init-param><param-name>contextConfigLocation</param-name><param-value>classpath:mvc.xml</param-value></init-param><load-on-startup>1</load-on-startup><multipart-config><max-file-size>52428800</max-file-size><max-request-size>52428800</max-request-size></multipart-config>
</servlet>
<servlet-mapping><servlet-name>dispatcherServlet</servlet-name><url-pattern>/</url-pattern>
</servlet-mapping>

4、配置上传解析器（可以不配置）

在 mvc.xml，配置上传解析器，注意上传解析器这个 bean 名称是固定的，必须为 multipartResolver。

<bean id="multipartResolver" class="org.springframework.web.multipart.support.StandardServletMultipartResolver"/>

5、编写上传控制器

package cn.wolfcode.web.controller;@Controller
public class UploadController {// Spring 容器存在 ServletContext 类型的对象，所以定义好 ServletContext 类型字段贴 @Autowired 注解即可获取到@Autowiredprivate ServletContext servletContext;@RequestMapping("/upload") public ModelAndView upload(Part pic) throws Exception {System.out.println(pic.getContentType()); 		// 文件类型System.out.println(pic.getName()); 				// 文件参数名System.out.println(pic.getSize());				// 文件大小System.out.println(pic.getInputStream());		// 文件输入流// FileCopyUtils.copy(in, out)，一个 Spring 提供的拷贝方法// 获取项目 webapp 目录下 uploadDir 目录的绝对路径System.out.println(servletContext.getRealPath("/uploadDir"));return null;}
}

十三、拦截器（掌握）

1、定义及作用

Spring MVC 提供的，若配置在 Spring MVC 配置文件中，则被 Spring 容器管理，主要用于对请求访问控制器的方法进行拦截，在后面的项目中用于登录与权限判断。

2、自定义拦截器

2.1、定义一个类实现 HandlerInterceptor

package cn.wolfcode.web.interceptor;public class MyInterceptor implements HandlerInterceptor {// 处理方法之前// 返回 false，就被拦截；返回 true 就放行@Overridepublic boolean preHandle(HttpServletRequest request, HttpServletResponse response, Object handler) throws Exception {System.out.println("preHandle");return true;}// 处理方法之后，渲染视图之前@Overridepublic void postHandle(HttpServletRequest request, HttpServletResponse response, Object handler, ModelAndView modelAndView) throws Exception {System.out.println("postHandle");}// 渲染视图之后@Overridepublic void afterCompletion(HttpServletRequest request, HttpServletResponse response, Object handler, Exception ex) throws Exception {System.out.println("afterCompletion");}
}

2.2、配置拦截器

在 mvc.xml，配置如下

<mvc:interceptors><!-- 配置拦截器 --><mvc:interceptor><!-- 拦截的路径 --><mvc:mapping path="/**"/><!-- 被排除的路径<mvc:exclude-mapping path="排除的路径"/> --><!-- 拦截器类 --><bean class="cn.wolfcode.web.interceptor.MyInterceptor"/></mvc:interceptor>
</mvc:interceptors>

2.3、测试

在浏览器输入地址访问某个控制器中某个方法，看下控制台的打印结果。

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&#xff08;1&#xff09;explain之select_type和table介绍 简单的查询类型是&#xff1a;simple 外层 primary&#xff0c;括号里subquery 用到了临时表&#xff1a;derived &#xff08;2&#xff09;explain之select_type介绍 trpe反映的结果与我们sql是否优化过&#xff…
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SpringCloud学习笔记(一)_快速入门

SpringCloud学习笔记(一)_快速入门

SpringCloud简介 Spring Cloud为开发人员提供了快速构建分布式系统中一些常见模式的工具&#xff08;例如配置管理&#xff0c;服务发现&#xff0c;断路器&#xff0c;智能路由&#xff0c;微代理&#xff0c;控制总线&#xff09;。分布式系统的协调导致了样板模式, 使用Spr…
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分布式事务（7）：SpringCloud2.0整合LCN

分布式事务（7）：SpringCloud2.0整合LCN

目前LCN版本已经升级为4.0了，但是官方没有SpringCloud2.0的demo案例。 因为LCN本身是开源的，有些大神对LCN框架源码做修改，可以支持SpringCloud2.0版本。 下载地址：https://download.csdn.net/download/u013938578/88251904 1 下载LCN服务端源码 https://download.csdn.…
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【OpenCV • c++】图像对比度调整 | 图像亮度调整

【OpenCV • c++】图像对比度调整 | 图像亮度调整

&#x1f680; 个人简介&#xff1a;CSDN「博客新星」TOP 10 &#xff0c; C/C 领域新星创作者&#x1f49f; 作 者&#xff1a;锡兰_CC ❣️&#x1f4dd; 专 栏&#xff1a;【OpenCV • c】计算机视觉&#x1f308; 若有帮助&#xff0c;还请关注➕点赞➕收藏&#xff…
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C# Emgu.CV 条码检测

C# Emgu.CV 条码检测

效果 项目 代码 using System; using System.Collections.Generic; using System.ComponentModel; using System.Data; using System.Drawing; using System.Linq; using System.Text; using System.Windows.Forms; using Emgu.CV; using Emgu.CV.Util; using static Emgu.C…
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机器人制作开源方案 | 桌面级机械臂--本体说明+驱动及控制

机器人制作开源方案 | 桌面级机械臂--本体说明+驱动及控制

一、本体说明 1. 机械臂整体描述 该桌面级机械臂为模块化设计&#xff0c;包含主机模块1个、转台模块1个、二级摆动模块1个、可编程示教盒1个、2种末端执行器、高清摄像头&#xff0c;以及适配器、组装工具、备用零件等。可将模块快速组合为一个带被动关节的串联3自由度机械臂…
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