stm32 NVIC EXTINVICEXTI原理图main.cexti.hexti.cstm32f10x_it.cNVIC NVIC 是嵌套向量中断控制器，控制着整个芯片中断相关的功能，它跟内核紧密耦合，是内核里面的一个外设。配置中断的时候我们一般只用 ISER、ICER 和 IP 这三个寄存器&#…

stm32 HSE HSI时钟树main.cclkconfig.hclkconfig.c时钟树 HSE_SetSysClock和HSI_SetSysClock这两个函数就是根据上面这个时钟树编写的。 main.c 这个实验是通过HSE或者HSI配置系统时钟，结果就是，用HSE比HSI灯闪的快点，因为代码设置的是使用…

SysTick是系统定时器，属于 CM3 内核中的一个外设，内嵌在 NVIC 中。系统定时器是一个 24bit 的向下递减的计数器，计数器每计数一次的时间为 1/SYSCLK，一般设置系统时钟 SYSCLK 等于 72M。当重装载数值寄存器的值递减到 0 的时候&am…

介绍的定义 串行通信、并行通信、全双工、半双工、单工、同步、异步、比特率、码元、波特率、TTL、RS232、DB9接口、DTE、DCE、协议层、USART、UART、CH340G芯片、USB。 通信基础 根据数据传送的方式，通讯可分为串行通讯与并行通讯。 串行通信：同一时…

1.启动机器人 2.PC找到机器人的热点，连接 3.看机器人分配的电脑ip 4.打开putty软件，下图里面是机器人的ip。然后点击open 。 5.输入机器人用户名和密码，现在已经登陆进去了。 6.输入ifconfig查看网络状况

用网线将机器人和路由器连接，登录路由器管理界面，获取机器人 IP 地址。 打开Xshell，新建会话，主机设成机器人IP。 输入机器人用户名和密码 然后pc通过ssh连接上机器人 用ifconfig查看当前网络连接状态。有线连接是192.168.0.108&a…

ROS配置分布式通信关键是，机器人和 PC 要处于同一网段。 虚拟机网络适配器设置成桥接。 ifconfig查看虚拟机和机器人端的网络连接状态，看是否处于一个网段。下面两图，说明机器人和 PC 都是一个网段。 互相Ping测试连通性。 修改PC端bashrc文…

首先机器人端启动摄像头。 pc端用rqt_image_view就可以打开rqt工具，然后选择话题，就看到摄像头图像了。 下面是compressed话题和不是compressed话题的对比，这两个话题带宽有倍数级差异。 然后就可以用opencv做一些事情。下面这个其实就是机器…

nvm Node Version Manager（NVM） 是一种用于管理多个主动节点.js版本的工具。 nvm官网下载地址 https://github.com/coreybutler/nvm-windows/releases 如果电脑上之前已经单独安装了node，先卸载（可以在控制面板里面卸载&#xf…

基于计数的方法，根据一个单词周围的单词的出现频数来表示该单词。需要生成所有单词的共现矩阵，再对这个矩阵进行 SVD，以获得密集向量，如果语料库处理的单词数量非常大，将需要大量的计算资源和时间。基于计数的方法使用…

把矩阵乘积称为MatMul节点： 下面这个图表示矩阵乘积yxW的计算图 。因为考虑了mini-batch 处理，假设x中保存了N个数据。此时x 、W、y 的形状分别是 ND、DH 、NH 。 下面是推反向传播的数学式： 用代码表述MatMul层：params 中保存要…

数据预处理：从语料库生成上下文和目标词。如下图所示，contexts 的各行成为神经网络的输入，target 的各行成为正确解标签（要预测出的单词）。 之前做过一个preprocess函数，将文本分割为单词，并将分…

初始化：初始化方法的参数包括词汇个数 vocab_size 和中间层的神经元个数 hidden_size。首先生成两个权重（W_in 和 W_out），并用一些小的随机值初始化这两个权重。设置astype(‘f’)，初始化将使用 32 位的浮点数。 生成…

CBOW 模型的学习的实现：给神经网络准备好学习数据。然后求梯度，并逐步更新权重参数。 Trainer类：学习的类。 初始化：类的初始化程序接收神经网络（模型）和优化器(SGD、Momentum、AdaGrad、Adam) 学习&…

main.c 硬件结构如下，EEPROM 芯片(AT24C02)的 SCL 及 SDA 引脚连接到了 STM32 的 I2C 引脚中，结合上拉电阻，构成了 I2C 通讯总线，它们通过 I2C 总线交互。 EEPROM 芯片的设备地址：一共有 7 位，其中高 4 位…

STM32的 I2C 片上外设专门负责实现 I2C 通讯协议， 只要配置好该外设，它就会自动根据协议要求产生通讯信号，收发数据并缓存起来，CPU 只要检测该外设的状态和访问数据寄存器，就能完成数据收发。架构图如下所示。 通讯引脚…

定义： 耦合方式、阻容耦合、变压器耦合、直接耦合、零点漂移、零漂 耦合方式：多级放大电路内部各级之间的连接方式称为耦合方式。常用的耦合方式有三种，阻容耦合、变压器耦合、直接耦合。 阻容耦合：电路的第一级与第二级之间通过…

定义： 放大电路频率响应、幅频特性、相频特性、下限频率、上限频率、通频带、频率失真、波特图、高通电路、低通电路、共射截止频率、特征频率共、基截止频率。 放大电路频率响应：当放大电路输入不同频率的正弦波信号时，电路的放大倍数将有所…

CBOW模型的概率表示： P(A)：A发生的概率。 P(A,B)：事件A和事件B同时发生的概率，称为联合概率。 P(A|B)：在给定事件B的信息后，事件A发生的概率，称为后验概率。 CBOW模型：当给定某个…

STM32 芯片集成了专门用于 SPI 协议通讯的外设。 通讯引脚：SPI 硬件架构从 MOSI、MISO、SCK 及 NSS 线展开；STM32 芯片有多个 SPI 外设，它们的 SPI 通讯信号引出到不同的 GPIO 引脚上，使用时必须配置到这些指定的引脚。 SPI1是AP…