所需环境：ubuntu16.04+ROS kinetic+opencv 3.3.1+eigen3.3.3+ceres solver 1.14
- 1.ROS Kinetic 的安装
（1）设置sources.list
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
（2）设置key
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
（3）更新package
sudo apt-get update
（4）安装ROS kinetic完整版
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
（5）初始化rosdep
1）sudo rosdep init
2）rosdep update
注意：这一步通常会失败，因为网站的原因，直接跳过即可
（6）配置ROS环境
1）echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
2）source ~/.bashrc
（7）安装依赖项
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
（8）测试ROS是否安装成功
1）CTRL+ALT+T打开终端（Termial），输入以下命令，初始化ROS环境：
roscore
成功打开如下图所示：
上面显示有ROS的版本，还有一些节点、端号等内容。
2）再 打开一个新的终端（Termial），输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口：
rosrun turtlesim turtlesim_node
3）出现一个小乌龟的LOGO后，再 打开一个新的终端（Termial），输入以下命令
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
然后，通过方向键控制小乌龟的移动：如下图所示
4） 打开新的Termial，输入以下命令，可以查看ROS节点信息：
rosrun rqt_graph rqt_graph
如果你能顺利进行到这一步，说明ROS安装成功了。
