所需环境：ubuntu16.04+ROS kinetic+opencv 3.3.1+eigen3.3.3+ceres solver 1.14

• 1.ROS Kinetic 的安装

（1）设置sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

（2）设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

（3）更新package

sudo apt-get update

（4）安装ROS kinetic完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

（5）初始化rosdep

1）sudo rosdep init

2）rosdep update

注意：这一步通常会失败，因为网站的原因，直接跳过即可

（6）配置ROS环境

1）echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

2）source ~/.bashrc

（7）安装依赖项

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

（8）测试ROS是否安装成功

1）CTRL+ALT+T打开终端（Termial），输入以下命令，初始化ROS环境：

roscore

成功打开如下图所示：

上面显示有ROS的版本，还有一些节点、端号等内容。

2）再 打开一个新的终端（Termial），输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口：

rosrun turtlesim turtlesim_node

3）出现一个小乌龟的LOGO后，再 打开一个新的终端（Termial），输入以下命令

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

然后，通过方向键控制小乌龟的移动：如下图所示

4） 打开新的Termial，输入以下命令，可以查看ROS节点信息：

rosrun rqt_graph rqt_graph

如果你能顺利进行到这一步，说明ROS安装成功了。