深度相机评估

前言

最近在做机器人上的应用开发,因为人民币暴跌,导致Realsense的深度相机价格猛涨,无奈只能评估
国产的RGBD深度相机,目前评估了2款,分别是InuitiveR132和FHL-D435i。

P.S : FHL-D435I在ARM上发力稍后,截止当前没有ARM的正式发布下载tfp。


评估方向:

- 彩色数据的噪点和运动模糊

涉及到特征切割,ROI,使用到彩色数据,因此对彩色数据有一定的要求,评估的照度要求为[0.5, 20000]Lux, 0.5Lux为RealsenseD435作为标杆, 在该照度下彩色数据和深度数据表现都能接收,低照度的图像噪点不大,深度数据"空洞"基本很少。
1)彩色图像
Realsense > FHL-D435i > R132
Realsense自动曝光采用了限制最大增益,而且最大增益相对比R132小, FHL家的相机当调试和二次封装,待评估,后续会将调试情况发布上来。

- 深度数据"空洞"

2)深度信息
Realsense > R132
R132在低照度下的深度信息空洞严重,导致低照度使用补光方式优化,补光存在一定的风险性,特别是针对高亮分割(车牌等)

- 深度对齐彩色的时间戳同步,CPU消耗。

3)深度对齐彩色的时间戳同步,CPU消耗。
相同帧率,深度对齐彩色的前提下, R132能做到40ms内的时间戳对齐(800 * 600), Realsense只能到120ms(640*480)。

- 热拔插和异常处理的资源释放。

4)热拔插和异常处理释放资源
Realsense > R132 > FHL
当进程异常退出, FHL因为释放原因导致重新启动进程会导致无法拉取到流的问题, 当前能做的是当收到软中断时(SIGSEGV, INT等)信号时,做一次资源的释放。可能需要进一步优化。
P.S: 因为MVS线阵相机也在用(FHL深度相机做了海康的API对接,使用了相同的海康库,目的是为了可视化吧), 但出现异常退出,再次做初始化的时候API内部会自动释放。

暂时先写这里, 随笔记录下 。 可以一起讨论下。

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