在安装Autoware之前，需要先安装Opencv，之前在Windows下安装了Opencv，挺复杂的。不过，在Ubuntu 16.04环境中配置安装Opencv相对来说，比较简单。

Linux Ubuntu 安装编译Opencv 3.4.3 C++开发环境

1.1 下载Opencv 3.4.3

去官网下载opencv，在本教程中选用的时opencv3.4.3，其他版本的配置方法异曲同工。
下载链接 Releases - OpenCV，选择sources版本。

1.2 解压zip包

unzip opencv-3.4.3.zip
cd opencv-3.4.3

1.3 安装依赖库和cmake

sudo apt-get install cmake  
sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg.dev libtiff4.dev libswscale-dev libjasper-dev  

1.4 执行cmake

/* 新建编译文件夹*/
mkdir my_build_dir
cd my_build_dir
/* 执行cmake */
cmake ..

1.5 执行make命令

sudo make  // 时间比较漫长

1.6 执行install命令

sudo make install

这一步执行完毕之后，Opencv的编译过程就结束了，接下来的工作就是配置一些Opencv的编译环境。

2.1 将OpenCV的库添加到路径

首先将OpenCV的库添加到路径，从而可以让系统找到

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf 

执行此命令后打开的可能是一个空白的文件，不用管，只需要在文件末尾添加

/usr/local/lib  

2.2 生效配置文件

执行如下命令使得刚才的配置路径生效：

sudo ldconfig 

2.3 配置bash

sudo gedit /etc/bash.bashrc 

在末尾追加：

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig  
export PKG_CONFIG_PATH

保存，执行如下命令使得配置生效：

source /etc/bash.bashrc

更新：

sudo updatedb

至此，所有配置都已经完成。

3 小程序测试

找到 opencv-3.4.3/samples/cpp/example_cmake 目录下，官方已经给出了一个cmake的example，我们可以拿来测试下。按顺序执行：

cmake .
make
./opencv_example

即可看到打开了摄像头，在左上角有一个hello opencv ，即表示配置成功。

任何程序错误，以及技术疑问或需要解答的，请添加