模块对应cabin_controllers/serial_to_mcu。模块实现的功能为监听网络中PWM矩阵信息，将其转换成十六进制数据通过串口下发至MCU，实现对推进器电机的控制。模块数据的串口通信借助了ros的serial工具包（sudo apt-get install ros-melodic-serial），网上比较多使用方法，在此就不做介绍了。当然我还是推荐源码安装（链接）。

在demo中，实际上水下灯的控制信息亦通过串口下发至MCU，实现对灯亮度的控制。

为了方便阅读程序，在此还是贴出实验中自定义的电机协议。

水下灯的协议：

一、输入输出

监听topic：

（1）/command/pwm，格式：cabin_msgs::PwmStamped，推进器PWM矩阵信息；

（2）/command/light_intensity，格式：std_msgs::Int64，水下灯亮度信息；

输出：

HEX数据流。

二、端口号及baudrate的设置

nh_private

也可以在serial_to_mcu.launch中随时调整端口号及baudrate。

三、串口通信初始化设置

try{ser.setPort(serial_port_);ser.setBaudrate(baudrate_);serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000);ser.setTimeout(to);ser.open();
}
catch(serial::IOException& e){ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port!!!");return -1;
}if(ser.isOpen()){ROS_INFO_STREAM("Serial Port initialized...");
}
else{return -1;
}

若端口号及baudrate配置正确，串口应该能正常打开。注意，程序运行前应给端口权限，否则无法通信。以demo中的测试为例，端口号为ttyUSB0，指令sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0。

四、pwmToHex（）函数

数据由十进制转十六进制。

五、sendPWMData（）函数

每收到一个PWM波矩阵信息，将其由十进制转换成十六进制后，依据协议封装， 下发。

ser.write(s_buffer, s_buffer_size);

上述代码段为下发一次数据。