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4.GPS模块测试软件

gps模块可以使用u-center测试软件来测试，可以支持串口和网口两种方式

5.相关软件下载
数字地球软件下载地址：https://download.csdn.net/download/xipengbozai/19774250

GPS测试软件下载地址：https://download.csdn.net/download/xipengbozai/19774233

GPS数据转换工具：https://download.csdn.net/download/xipengbozai/19774213

WGS84地球坐标系，GCJ02火星坐标系，BD09百度坐标系简介与转换_wgs84坐标系与百度坐标系_ThinkWon的博客-CSDN博客

背景：从GPS和北斗卫星定位得到的定位数据采用的都是WGS84坐标系，即地球坐标系，但是国内不管是高德地图、百度地图采用的并不是WGS84坐标系，所以需要经过转换后才能使用，前端用百度API提供的方法转换速度较慢。通过网上搜索收集资料，然后自己编写代码测试，总结了一下有关坐标系简介与转换的知识，分享给大家！
文章目录
1.各坐标系简介
2.各坐标系转换
2.1坐标点实体类
2.2各坐标系转换工具类
3.测试
1.各坐标系简介
WGS84坐标系
即地球坐标系，国际上通用的坐标系。
设备一般包含GPS芯片或者北斗芯片获取的经纬度为WGS84地理坐标系。谷歌地图采用的是WGS84地理坐标系（中国范围除外,谷歌中国地图采用的是GCJ02地理坐标系。)

GCJ02坐标系
即火星坐标系，WGS84坐标系经加密后的坐标系。
出于国家安全考虑，国内所有导航电子地图必须使用国家测绘局制定的加密坐标系统，即将一个真实的经纬度坐标加密成一个不正确的经纬度坐标。

BD09坐标系
即百度坐标系，GCJ02坐标系经加密后的坐标系。搜狗坐标系、图吧坐标系等，估计也是在GCJ02基础上加密而成的。

各主流地图API采用的坐标系
高德MapABC地图API 火星坐标
腾讯搜搜地图API 火星坐标
阿里云地图API 火星坐标
灵图51ditu地图API 火星坐标

百度地图API 百度坐标
搜狐搜狗地图API 搜狗坐标
图吧MapBar地图API 图吧坐标

这里介绍几个常用的在线坐标工具
高德开放平台
百度拾取坐标系统

在线坐标转换工具

2.各坐标系转换

2.1坐标点实体类

/*** Description: 坐标点* * @author JourWon* @date Created on 2018年6月19日*/
public class Point implements Serializable {private static final long serialVersionUID = 3584864663880053897L;/*** 经度*/private double lng;/*** 纬度*/private double lat;

2.2各坐标系转换工具类

package com.jourwon.util;import com.jourwon.pojo.Point;/*** Description: 各坐标系之间的转换工具类* * @author JourWon* @date Created on 2018年6月19日*/
public class CoordinateTransformUtils {// 圆周率πprivate static final double PI = 3.1415926535897932384626D;// 火星坐标系与百度坐标系转换的中间量private static final double X_PI = 3.14159265358979324 * 3000.0 / 180.0D;// Krasovsky 1940// 长半轴a = 6378245.0, 1/f = 298.3// b = a * (1 - f)// 扁率ee = (a^2 - b^2) / a^2;// 长半轴private static final double SEMI_MAJOR = 6378245.0D;// 扁率private static final double FLATTENING = 0.00669342162296594323D;// WGS84=>GCJ02 地球坐标系=>火星坐标系public static Point wgs84ToGcj02(double lng, double lat) {if (outOfChina(lng, lat)) {return new Point(lng, lat);}double[] offset = offset(lng, lat);double mglng = lng + offset[0];double mglat = lat + offset[1];return new Point(mglng, mglat);}// GCJ02=>WGS84 火星坐标系=>地球坐标系(粗略)public static Point gcj02ToWgs84(double lng, double lat) {if (outOfChina(lng, lat)) {return new Point(lng, lat);}double[] offset = offset(lng, lat);double mglng = lng - offset[0];double mglat = lat - offset[1];return new Point(mglng, mglat);}// GCJ02=>WGS84 火星坐标系=>地球坐标系（精确）public static Point gcj02ToWgs84Exactly(double lng, double lat) {if (outOfChina(lng, lat)) {return new Point(lng, lat);}double initDelta = 0.01;double threshold = 0.000000001;double dLat = initDelta, dLon = initDelta;double mLat = lat - dLat, mLon = lng - dLon;double pLat = lat + dLat, pLon = lng + dLon;double wgsLat, wgsLng, i = 0;while (true) {wgsLat = (mLat + pLat) / 2;wgsLng = (mLon + pLon) / 2;Point point = wgs84ToGcj02(wgsLng, wgsLat);dLon = point.getLng() - lng;dLat = point.getLat() - lat;if ((Math.abs(dLat) < threshold) && (Math.abs(dLon) < threshold))break;if (dLat > 0)pLat = wgsLat;elsemLat = wgsLat;if (dLon > 0)pLon = wgsLng;elsemLon = wgsLng;if (++i > 10000)break;}return new Point(wgsLng, wgsLat);}// GCJ-02=>BD09 火星坐标系=>百度坐标系public static Point gcj02ToBd09(double lng, double lat) {double z = Math.sqrt(lng * lng + lat * lat) + 0.00002 * Math.sin(lat * X_PI);double theta = Math.atan2(lat, lng) + 0.000003 * Math.cos(lng * X_PI);double bd_lng = z * Math.cos(theta) + 0.0065;double bd_lat = z * Math.sin(theta) + 0.006;return new Point(bd_lng, bd_lat);}// BD09=>GCJ-02 百度坐标系=>火星坐标系public static Point bd09ToGcj02(double lng, double lat) {double x = lng - 0.0065;double y = lat - 0.006;double z = Math.sqrt(x * x + y * y) - 0.00002 * Math.sin(y * X_PI);double theta = Math.atan2(y, x) - 0.000003 * Math.cos(x * X_PI);double gcj_lng = z * Math.cos(theta);double gcj_lat = z * Math.sin(theta);return new Point(gcj_lng, gcj_lat);}// WGS84=>BD09 地球坐标系=>百度坐标系public static Point wgs84ToBd09(double lng, double lat) {Point point = wgs84ToGcj02(lng, lat);return gcj02ToBd09(point.getLng(), point.getLat());}// BD09=>WGS84 百度坐标系=>地球坐标系public static Point bd09ToWgs84(double lng, double lat) {Point point = bd09ToGcj02(lng, lat);return gcj02ToWgs84(point.getLng(), point.getLat());}/*** Description: 中国境外返回true,境内返回false* @param lng 	经度* @param lat	纬度* @return*/public static boolean outOfChina(double lng, double lat) {if (lng < 72.004 || lng > 137.8347)return true;if (lat < 0.8293 || lat > 55.8271)return true;return false;}// 经度偏移量private static double transformLng(double lng, double lat) {double ret = 300.0 + lng + 2.0 * lat + 0.1 * lng * lng + 0.1 * lng * lat + 0.1 * Math.sqrt(Math.abs(lng));ret += (20.0 * Math.sin(6.0 * lng * PI) + 20.0 * Math.sin(2.0 * lng * PI)) * 2.0 / 3.0;ret += (20.0 * Math.sin(lng * PI) + 40.0 * Math.sin(lng / 3.0 * PI)) * 2.0 / 3.0;ret += (150.0 * Math.sin(lng / 12.0 * PI) + 300.0 * Math.sin(lng / 30.0 * PI)) * 2.0 / 3.0;return ret;}// 纬度偏移量private static double transformLat(double lng, double lat) {double ret = -100.0 + 2.0 * lng + 3.0 * lat + 0.2 * lat * lat + 0.1 * lng * lat+ 0.2 * Math.sqrt(Math.abs(lng));ret += (20.0 * Math.sin(6.0 * lng * PI) + 20.0 * Math.sin(2.0 * lng * PI)) * 2.0 / 3.0;ret += (20.0 * Math.sin(lat * PI) + 40.0 * Math.sin(lat / 3.0 * PI)) * 2.0 / 3.0;ret += (160.0 * Math.sin(lat / 12.0 * PI) + 320 * Math.sin(lat * PI / 30.0)) * 2.0 / 3.0;return ret;}// 偏移量public static double[] offset(double lng, double lat) {double[] lngLat = new double[2];double dlng = transformLng(lng - 105.0, lat - 35.0);double dlat = transformLat(lng - 105.0, lat - 35.0);double radlat = lat / 180.0 * PI;double magic = Math.sin(radlat);magic = 1 - FLATTENING * magic * magic;double sqrtmagic = Math.sqrt(magic);dlng = (dlng * 180.0) / (SEMI_MAJOR / sqrtmagic * Math.cos(radlat) * PI);dlat = (dlat * 180.0) / ((SEMI_MAJOR * (1 - FLATTENING)) / (magic * sqrtmagic) * PI);lngLat[0] = dlng;lngLat[1] = dlat;return lngLat;}}

3.测试

/*** Description: 坐标系转换工具测试类* * @author JourWon* @date Created on 2018年6月19日*/
public class CoordinateTransformUtilsTest {/*** Description: 地球坐标系 =>火星坐标系、百度坐标系*/@Testpublic void test01() {// 广州市中大地铁站Point point = new Point(113.28749670783887D, 23.094783676708065D);System.out.println("地球坐标系 : " + point);Point wgs84ToGcj02 = CoordinateTransformUtils.wgs84ToGcj02(point.getLng(), point.getLat());System.out.println("火星坐标系 : " + wgs84ToGcj02);Point wgs84ToBd09 = CoordinateTransformUtils.wgs84ToBd09(point.getLng(), point.getLat());System.out.println("百度坐标系 : " + wgs84ToBd09);}/*** Description: 火星坐标系=>地球坐标系、百度坐标系*/@Testpublic void test02() {// 广州市珠江新城地铁站Point point = new Point(113.321171D, 23.119285D);System.out.println("火星坐标系 : " + point);Point wgs84ToGcj02 = CoordinateTransformUtils.gcj02ToWgs84(point.getLng(), point.getLat());System.out.println("地球坐标系 : " + wgs84ToGcj02);Point wgs84ToBd09 = CoordinateTransformUtils.gcj02ToBd09(point.getLng(), point.getLat());System.out.println("百度坐标系 : " + wgs84ToBd09);}/*** Description: 百度坐标系=>地球坐标系、火星坐标系*/@Testpublic void test03() {// 广州市体育西路地铁站Point point = new Point(113.328035D, 23.136929D);System.out.println("百度坐标系 : " + point);Point wgs84ToGcj02 = CoordinateTransformUtils.bd09ToWgs84(point.getLng(), point.getLat());System.out.println("地球坐标系 : " + wgs84ToGcj02);Point wgs84ToBd09 = CoordinateTransformUtils.bd09ToGcj02(point.getLng(), point.getLat());System.out.println("火星坐标系 : " + wgs84ToBd09);}}

完整代码下载链接

百度坐标要先转GCJ-02，之后再转WGS84

（1）WGS84：表示GPS获取的坐标；

（2）GCJ02：是由中国国家测绘局制订的地理信息系统的坐标系统。由WGS84坐标系经加密后的坐标系；

（3）BD09：为百度坐标系，在GCJ02坐标系基础上再次加密。其中BD09II表示百度经纬度坐标，BD09MC表示百度墨卡托米制坐标。

public class Transform {double x_PI = 3.14159265358979324 * 3000.0 / 180.0;double PI = 3.1415926535897932384626;double a = 6378245.0;double ee = 0.00669342162296594323;/*** 百度坐标系 (BD-09) 与 火星坐标系 (GCJ-02)的转换* 即 百度 转 谷歌、高德* @param bd_lon* @param bd_lat* @returns {*[]}*/public Point bd09togcj02(double bd_lon, double bd_lat){double x = bd_lon - 0.0065;double y = bd_lat - 0.006;double z = Math.sqrt(x * x + y * y) - 0.00002 * Math.sin(y * x_PI);double theta = Math.atan2(y, x) - 0.000003 * Math.cos(x * x_PI);double gg_lng = z * Math.cos(theta);double gg_lat = z * Math.sin(theta);Point point=new Point(gg_lng, gg_lat);return point;}/*** 火星坐标系 (GCJ-02) 与百度坐标系 (BD-09) 的转换* 即谷歌、高德 转 百度* @param lng* @param lat* @returns {*[]}*/public Point gcj02tobd09(double lng, double lat){double z = Math.sqrt(lng * lng + lat * lat) + 0.00002 * Math.sin(lat * x_PI);double theta = Math.atan2(lat, lng) + 0.000003 * Math.cos(lng * x_PI);double bd_lng = z * Math.cos(theta) + 0.0065;double bd_lat = z * Math.sin(theta) + 0.006;Point point=new Point(bd_lng, bd_lat);return point;};/*** WGS84转GCj02* @param lng* @param lat* @returns {*[]}*/public Point wgs84togcj02(double lng, double lat){double dlat = transformlat(lng - 105.0, lat - 35.0);double dlng = transformlng(lng - 105.0, lat - 35.0);double radlat = lat / 180.0 * PI;double magic = Math.sin(radlat);magic = 1 - ee * magic * magic;double sqrtmagic = Math.sqrt(magic);dlat = (dlat * 180.0) / ((a * (1 - ee)) / (magic * sqrtmagic) * PI);dlng = (dlng * 180.0) / (a / sqrtmagic * Math.cos(radlat) * PI);double mglat = lat + dlat;double mglng = lng + dlng;Point point=new Point(mglng, mglat);return point;};/*** GCJ02 转换为 WGS84* @param lng* @param lat* @returns {*[]}*/public Point gcj02towgs84(double lng, double lat){double dlat = transformlat(lng - 105.0, lat - 35.0);double dlng = transformlng(lng - 105.0, lat - 35.0);double radlat = lat / 180.0 * PI;double magic = Math.sin(radlat);magic = 1 - ee * magic * magic;double sqrtmagic = Math.sqrt(magic);dlat = (dlat * 180.0) / ((a * (1 - ee)) / (magic * sqrtmagic) * PI);dlng = (dlng * 180.0) / (a / sqrtmagic * Math.cos(radlat) * PI);double mglat = lat + dlat;double mglng = lng + dlng;Point point=new Point(mglng, mglat);return point;};private double transformlat(double lng,double lat){double ret= -100.0 + 2.0 * lng + 3.0 * lat + 0.2 * lat * lat + 0.1 * lng * lat + 0.2 * Math.sqrt(Math.abs(lng));ret += (20.0 * Math.sin(6.0 * lng * PI) + 20.0 * Math.sin(2.0 * lng * PI)) * 2.0 / 3.0;ret += (20.0 * Math.sin(lat * PI) + 40.0 * Math.sin(lat / 3.0 * PI)) * 2.0 / 3.0;ret += (160.0 * Math.sin(lat / 12.0 * PI) + 320 * Math.sin(lat * PI / 30.0)) * 2.0 / 3.0;return ret;}private double transformlng(double lng,double lat){double ret = 300.0 + lng + 2.0 * lat + 0.1 * lng * lng + 0.1 * lng * lat + 0.1 * Math.sqrt(Math.abs(lng));ret += (20.0 * Math.sin(6.0 * lng * PI) + 20.0 * Math.sin(2.0 * lng * PI)) * 2.0 / 3.0;ret += (20.0 * Math.sin(lng * PI) + 40.0 * Math.sin(lng / 3.0 * PI)) * 2.0 / 3.0;ret += (150.0 * Math.sin(lng / 12.0 * PI) + 300.0 * Math.sin(lng / 30.0 * PI)) * 2.0 / 3.0;return ret;}}