我在第一篇文章中已经跟大家介绍过379解码多摩川编码器的一些入手小知识，链接如下TMS320F28379D之CLB解码多摩川编码器1——入手小知识（原创）

请大家一定要看入手小知识，再来看例程分析。

今天跟大家分析一下TI的官方例程。

首先，我默认你已经安装了CCS，目前我装的是CCS9.2，CCS10已经出了，基本上从9.2开始是嵌入了CLB TOOL的，可用于开发CLB，我还没深入研究过，以下是CCS下载链接：

http://software-dl.ti.com/ccs/esd/documents/ccs_downloads.html

以下两篇是官方CLB中文参考文档的链接：

TI官方的CLB设计说明文档链接http://www.ti.com.cn/cn/lit/an/zhca963/zhca963.pdf

TI官方CLB用户指南中文版链接http://www.ti.com.cn/cn/lit/ug/zhcu712/zhcu712.pdf

其次，是官方例程的获取，大家可以通过安装TI官方针对C2000处理器推出的ControlSuit获取，我装的版本是3.4，注册一个TI账号就可以下载了。

下载安装C2000 SDK或者MotorControl SDK也可以获取到这个例程，以下是下载链接：

TI 官方C2000 WARE下载链接http://www.ti.com.cn/tool/cn/C2000WARE?keyMatch=C2000%20WARE&tisearch=Search-CN-everything

TI官方MotorControl SDK下载链接http://www.ti.com.cn/tool/cn/C2000WARE-MOTORCONTROL-SDK

接下来，进入正题，LIB版本的例程，部分函数是封库的，在工程中需要添加相应的LIB文件，才可以编译通过，由于是封库的，后续开发可能会有所限制，比如解码运行时间过长，解码+发送大概要20us吧，是的，20us，难以承受。

用CCS打开LIB例程:

工程存放路径如下：

C:tic2000C2000Ware_MotorControl_SDK_3_00_00_00solutionsboostxl_posmgrf2837xdccstformat

双击打开pm_tformat_main.c

mian主函数前面是379的时钟、外设、IO、中断的配置，这些不讲，大家自己去熟悉。

接着是SPI的中断函数配置及使能，这里用到的是SPIB及SPIBRXINT，在第一篇文章中有提到。

接着，我们看一张流程图，这是我自己画的，为了方便大家理解上手这个例程。

通过这个流程图，基本上可以将例程的理解为：

1. 设置CF，发送CF，死循环等待接收完成标志位；
2. 延时3us后（CLB控制CLK），SPI外设接收；
3. SPIFIFO接收满，触发RXINT中断，中断函数存BUF，置标志位；
4. 解码、校验、赋值（位置信息要做蝶式交换，协议是这样规定的，蝶式交换即字节的bit对称交换）
5. 延迟（给编码器留空闲时间），反复循环

接着，是SPI中断处理程序截图：

最后是，while主循环的发收解码部分，如图：

好了，LIB版的例程分析就讲这么多，其实看完我画的流程图，应该也就懂了，往深一点的，要大家自己去研究。

这个系列我会在头条号同步更新，有空我会继续更新下一篇，讲LIB例程的应用开发，谢谢。