isaac sim添加孔网格

isaac sim仿真和其它仿真实际上一样,对于孔的仿真,是没那么简单的

在此记录一下踩过的坑

1,首先,你需要在soildworks中将你的孔画出来,并导出stl

2,你可以在win10中使用3D画图查看孔的网格,看是否是凹的

3,编写孔的urdf文件

4,在isaac sim中导入urdf,如图

5,在对应的usd里面去修改mesh,如图

6,在代码中使用create_prim(切记,不要添加rigid

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