1 主要思想

使用黑白棋盘格，记录世界坐标系中关键点的坐标，然后使用手机拍照，记录相应点像素点的坐标。

这样就得到了许多3D-2D的配对点

 

2 详细过程

由 上一篇博客 内容可知，

其中 P‘ 为像素坐标， Pw为世界坐标系的点坐标，M为3*4的矩阵。

令：

则：

假设共有n个点，用矩阵表示：

转化成凸优化问题：

这个问题可以通过SVD（singular value decomposition）解决，

最终的解m 等于最小特征值对应的特征向量。