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我最近在用freertos，想让一个任务在某个时间后再执行，找了一圈，竟然没有这样才处理机制，因为也是新手入门freertos，可能需要自己实现，当然了，自己实现的话，机制就很多了，但是有个问题是，自己实现的话，就感觉不够规范，因为这样的原因，我还特意从Linux上移植了time_before和time_after过去，用了下，感觉还是很爽的。
Linux 有延迟执行的机制，有几种办法
1、忙等待
听到这个就知道了，如果是忙等待的话，肯定是占用cpu的，所以忙等待其实也是使用了time_before这个宏来实现。
#define time_after(a,b) \ (typecheck(unsigned long, a) && \ typecheck(unsigned long, b) && \ ((long)((b) - (long)(a)) < 0))
time_before(a,b) time_after(b,a)这个是实现的原型，time_before也就是time_after反过来而已，我们之前有一篇文章讨论了time_after宏的实现和用法。不清楚的同学可以去看看，其中把无符号强制转成有符号是关键。
那我们怎么使用这个忙等待呢
很简单
unsigned long timeout = jiffies +10;
while(time_before(jiffies,timeout));while 循环会一直执行，因为time_before会一直返回true,知道jiffies的时间超过timeout的时间，这时候就会返回false。
也可以是这样使用
unsigned long timeout = jiffies +2*HZ;
while(time_before(jiffies,timeout));这个是等待2秒，一秒钟的节拍数是HZ，所以2秒就是2*HZ，这个好像太简单了些。
2、短延迟
这个也类似于忙等待，但是这个忙等待使用的函数不同，我们使用jiffies使用的是系统软件滴答数来做延迟，精度和时间上都有一定的局限性，但是使用delay函数的话，会相对好一些，时间的精准度会比较好。
void udelay(unsigned long usecs)
void ndelay(unsigned long usecs)
void mdelay(unsigned long usecs)学习单片机的同学都知道，CPU执行的时间可以通过指令周期来确定时间，指令周期就是执行一条简单的指令所花费的时间，80C51下我知道是多少，ARM我还不懂，但是这些我们也不用太关心，每个体系结构下的delay实现，他们都自己计算实现好了，这也是使用系统和单片机的好处，封装什么的都搞好，就是要会使用才是关键。
用延迟实现的弊端就是会一直占用CPU时间，系统调用需要非常良好的性能，所以我们使用上面delay函数的时候，如果大于1ms的话，就可以换一种实现方式了。
1、时钟周期 = 振荡周期，名称不同而已，都是等于单片机晶振频率的倒数，如常见的外接12M晶振，那它的时钟周期=1/12M。
2、机器周期，8051系列单片机的机器周期=12*时钟周期，之所以这样分是因为单个时钟周期根本干不了一件完整的事情（如取指令、写寄存器、读寄存器等），而12个时钟周期就能基本完成一项基本操作了。
3、指令周期。一个机器周期能完成一项基本操作，但一条指令常常是需要多项基本操作结合才能完成，完成一条指令所需的时间就是指令周期，当然不同的指令，其指令周期就不一样的了。
3、schedule_timeout
在上面两种方法的局限下，这个应该是最好的实现方式了，它的好是因为他可以睡眠，睡眠有一个好处就是不需要占用CPU资源，等时间到了再起床去干活就好了。
set_current_state(TASK_UNINTERRUPTIBLE); schedule_timeout(S*HZ);上面的代码是让当前任务进入不可中断状态，任何睡眠S秒后再起床，使用schedule_timeout的时候，一定要记得设置状态，不然不能睡觉就麻烦了，也要注意你自己写的代码能不能睡眠，要不然引起问题就更尴尬了。
fastcall signed long __sched schedule_timeout(signed long timeout)
{ struct timer_list timer; unsigned long expire; switch (timeout) { case MAX_SCHEDULE_TIMEOUT: /* * These two special cases are useful to be comfortable * in the caller. Nothing more. We could take * MAX_SCHEDULE_TIMEOUT from one of the negative value * but I' d like to return a valid offset (>=0) to allow * the caller to do everything it want with the retval. */ schedule(); goto out; default: /* * Another bit of PARANOID. Note that the retval will be * 0 since no piece of kernel is supposed to do a check * for a negative retval of schedule_timeout() (since it * should never happens anyway). You just have the printk() * that will tell you if something is gone wrong and where. */ if (timeout < 0) { printk(KERN_ERR "schedule_timeout: wrong timeout " "value %lx from %p\n", timeout, __builtin_return_address(0)); current->state = TASK_RUNNING; goto out; } } expire = timeout + jiffies; init_timer(&timer); timer.expires = expire; timer.data = (unsigned long) current; timer.function = process_timeout; add_timer(&timer); schedule(); del_singleshot_timer_sync(&timer); timeout = expire - jiffies; out: return timeout < 0 ? 0 : timeout;
} 网上有挺多文章说明了这个函数的实现，首先是初始化一个timer，然后往timer里去传初始化参数，其中有一个参数是current，这个是一个宏，这个宏的作用是获取当前的task，然后再设置超时时间，超时时间到了之后，通过调用process_timeout去唤醒之前休眠的task。
我们可以这样使用，当做一个delay来嵌入自己的代码中
inline static void snd_xx_delay_long(void)
{ set_current_state(TASK_UNINTERRUPTIBLE); schedule_timeout(1);
}
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