GPIO 使用 — Rockchip

昨天跟同事调试GPIO，用的就是Rockchip的板子，我们想把一个gpio口设置成阻塞状态，刚开始一直没有成功，然后我问了连总，连总是我原来的同事，是一个大牛，他跟我说，只要把gpio口设置成输入状态，不要上拉，不要下拉，就可以设置成阻塞态了。

我确实这样设置了，但是没有效果，我们是直接在代码里面设置的，后来我们的同事在dts里面尝试修改了下，结果成功了。

看这个宏的意思也就是没有上拉，没有下拉的意思，应该是代码上做了判断。所以我想到代码里面去看看这个宏有什么作用，可惜的是，这个也是在dts里面定义的。

定义如下：

然后，我料定，bias-disable 这个一定是在代码里面定义的，于是，我搜索了代码里面的这个字符串。

所以上面的设置实际上是跑到了这里去执行

感兴趣的同学可以自己去piconf-generic.c里面去一探究竟。

然后我网上搜到了一个文章，是说明rockchip gpio的，虽然简单，但是我觉得对于开发有参考意义，推荐给各位义士。

使用的开发板~

AIO-3399J采用RK3399六核（A72x2+A53x4）64位处理器，主频高达2.0GHz，集成四核Mali-T864 GPU，性能优异。

简介¶

GPIO, 全称 General-Purpose Input/Output（通用输入输出），是一种软件运行期间能够动态配置和控制的通用引脚。RK3399有5组GPIO bank：GPIO0~GPIO4，每组又以 A0~A7, B0~B7, C0~C7, D0~D7 作为编号区分（不是所有 bank 都有全部编号，例如 GPIO4 就只有 C0~C7, D0~D2)。所有的GPIO在上电后的初始状态都是输入模式，可以通过软件设为上拉或下拉，也可以设置为中断脚，驱动强度都是可编程的。每个 GPIO 口除了通用输入输出功能外，还可能有其它复用功能，例如 GPIO2_A2，可以利用成以下功能：

GPIO2_A2
CIF_D2

每个 GPIO 口的驱动电流、上下拉和重置后的初始状态都不尽相同，详细情况请参考《RK3399 规格书》中的 “Chapter 10 GPIO” 一章。RK3399 的 GPIO 驱动是在以下 pinctrl 文件中实现的：

kernel/drivers/pinctrl/pinctrl-rockchip.c

其核心是填充 GPIO bank 的方法和参数，并调用 gpiochip_add 注册到内核中。

AIO-3399J开发板为方便用户开发使用，并没有引出了通用的GPIO口，但是可以将其他接口用作gpio，

例如LED扩展接口，在不用的情况可以将其当作一般的gpio口使用，其对应引脚如下图：

本文以TP_RST(GPIO0_B4)和LCD_RST(GPIO4_D5)这两个通用GPIO口为例写了一份简单操作GPIO口的驱动，在SDK的路径为：

kernel/drivers/gpio/gpio-firefly.c

以下就以该驱动为例介绍GPIO的操作。

输入输出¶

首先在DTS文件中增加驱动的资源描述：

kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3399-firefly-demo.dtsi
gpio_demo: gpio_demo {status = "okay";compatible = "firefly,rk3399-gpio";firefly-gpio = <&gpio0 12 GPIO_ACTIVE_HIGH>;          /* GPIO0_B4 */firefly-irq-gpio = <&gpio4 29 IRQ_TYPE_EDGE_RISING>;  /* GPIO4_D5 */
};

这里定义了一个脚作为一般的输出输入口：

AIO-3399J的dts对引脚的描述与Firefly-RK3288有所区别，GPIO0_B4被描述为：<&gpio0 12 GPIO_ACTIVE_HIGH>，这里的12来源于：8+4=12，其中8是因为GPIO0_B4是属于GPIO0的B组，如果是A组的话则为0，如果是C组则为16，如果是D组则为24，以此递推，而4是因为B4后面的4。GPIO_ACTIVE_HIGH表示高电平有效，如果想要低电平有效，可以改为：GPIO_ACTIVE_LOW，这个属性将被驱动所读取。

然后在probe函数中对DTS所添加的资源进行解析，代码如下：

static int firefly_gpio_probe(struct platform_device *pdev)
{int ret; int gpio; enum of_gpio_flags flag;struct firefly_gpio_info *gpio_info;struct device_node *firefly_gpio_node = pdev->dev.of_node;printk("Firefly GPIO Test Program Probe\n");gpio_info = devm_kzalloc(&pdev->dev,sizeof(struct firefly_gpio_info *), GFP_KERNEL);if (!gpio_info) {return -ENOMEM;}gpio = of_get_named_gpio_flags(firefly_gpio_node, "firefly-gpio", 0, &flag);if (!gpio_is_valid(gpio)) {printk("firefly-gpio: %d is invalid\n", gpio); return -ENODEV;}if (gpio_request(gpio, "firefly-gpio")) {printk("gpio %d request failed!\n", gpio);gpio_free(gpio);return -ENODEV;}gpio_info->firefly_gpio = gpio;gpio_info->gpio_enable_value = (flag == OF_GPIO_ACTIVE_LOW) ? 0:1;gpio_direction_output(gpio_info->firefly_gpio, gpio_info->gpio_enable_value);printk("Firefly gpio putout\n");......
}

of_get_named_gpio_flags 从设备树中读取 firefly-gpio 和 firefly-irq-gpio 的 GPIO 配置编号和标志，gpio_is_valid 判断该 GPIO 编号是否有效，gpio_request 则申请占用该 GPIO。如果初始化过程出错，需要调用 gpio_free 来释放之前申请过且成功的 GPIO 。在驱动中调用 gpio_direction_output 就可以设置输出高还是低电平，这里默认输出从DTS获取得到的有效电平GPIO_ACTIVE_HIGH，即为高电平，如果驱动正常工作，可以用万用表测得对应的引脚应该为高电平。实际中如果要读出 GPIO，需要先设置成输入模式，然后再读取值：

int val;
gpio_direction_input(your_gpio);
val = gpio_get_value(your_gpio);

下面是常用的 GPIO API 定义：

#include <linux/gpio.h>
#include <linux/of_gpio.h>enum of_gpio_flags {OF_GPIO_ACTIVE_LOW = 0x1,
};
int of_get_named_gpio_flags(struct device_node *np, const char *propname,
int index, enum of_gpio_flags *flags);
int gpio_is_valid(int gpio);
int gpio_request(unsigned gpio, const char *label);
void gpio_free(unsigned gpio);
int gpio_direction_input(int gpio);
int gpio_direction_output(int gpio, int v);

中断¶

在Firefly的例子程序中还包含了一个中断引脚，GPIO口的中断使用与GPIO的输入输出类似，首先在DTS文件中增加驱动的资源描述：

kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3399-firefly-port.dtsi
gpio {compatible = "firefly-gpio";firefly-irq-gpio = <&gpio4 29 IRQ_TYPE_EDGE_RISING>;  /* GPIO4_D5 */
};

IRQ_TYPE_EDGE_RISING表示中断由上升沿触发，当该引脚接收到上升沿信号时可以触发中断函数。这里还可以配置成如下：

IRQ_TYPE_NONE         //默认值，无定义中断触发类型
IRQ_TYPE_EDGE_RISING  //上升沿触发
IRQ_TYPE_EDGE_FALLING //下降沿触发
IRQ_TYPE_EDGE_BOTH    //上升沿和下降沿都触发
IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH   //高电平触发
IRQ_TYPE_LEVEL_LOW    //低电平触发

然后在probe函数中对DTS所添加的资源进行解析，再做中断的注册申请，代码如下：

static int firefly_gpio_probe(struct platform_device *pdev)
{int ret; int gpio; enum of_gpio_flags flag;struct firefly_gpio_info *gpio_info;struct device_node *firefly_gpio_node = pdev->dev.of_node;......gpio_info->firefly_irq_gpio = gpio;gpio_info->firefly_irq_mode = flag;gpio_info->firefly_irq = gpio_to_irq(gpio_info->firefly_irq_gpio);if (gpio_info->firefly_irq) {if (gpio_request(gpio, "firefly-irq-gpio")) {printk("gpio %d request failed!\n", gpio); gpio_free(gpio); return IRQ_NONE;}ret = request_irq(gpio_info->firefly_irq, firefly_gpio_irq, flag, "firefly-gpio", gpio_info);if (ret != 0) free_irq(gpio_info->firefly_irq, gpio_info);dev_err(&pdev->dev, "Failed to request IRQ: %d\n", ret);}return 0;
}
static irqreturn_t firefly_gpio_irq(int irq, void *dev_id) //中断函数
{printk("Enter firefly gpio irq test program!\n"); return IRQ_HANDLED;
}

调用gpio_to_irq把GPIO的PIN值转换为相应的IRQ值，调用gpio_request申请占用该IO口，调用request_irq申请中断，如果失败要调用free_irq释放，该函数中gpio_info-firefly_irq是要申请的硬件中断号，firefly_gpio_irq是中断函数，gpio_info->firefly_irq_mode是中断处理的属性，”firefly-gpio”是设备驱动程序名称，gpio_info是该设备的device结构，在注册共享中断时会用到。

复用¶

如何定义 GPIO 有哪些功能可以复用，在运行时又如何切换功能呢？以 I2C4 为例作简单的介绍。

查规格表可知，I2C4_SDA 与 I2C4_SCL 的功能定义如下：

Pad#                   func0           func1
I2C4_SDA/GPIO1_B3   gpio1b3   i2c4_sda
I2C4_SCL/GPIO1_B4   gpio1b4   i2c4_scl

在 kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3399.dtsi 里有：

i2c4: i2c@ff3d0000 {compatible = "rockchip,rk3399-i2c";reg = <0x0 0xff3d0000 0x0 0x1000>;clocks = <&pmucru SCLK_I2C4_PMU>, <&pmucru   PCLK_I2C4_PMU>;clock-names = "i2c", "pclk";interrupts = <GIC_SPI 56 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH 0>;pinctrl-names = "default", "gpio";pinctrl-0 = <&i2c4_xfer>;pinctrl-1 = <&i2c4_gpio>;   //此处源码未添加#address-cells = <1>;#size-cells = <0>;status = "disabled";
};

此处，跟复用控制相关的是 pinctrl- 开头的属性：

pinctrl-names 定义了状态名称列表：default (i2c 功能) 和 gpio 两种状态。
pinctrl-0 定义了状态 0 (即 default）时需要设置的 pinctrl: &i2c4_xfer
pinctrl-1 定义了状态 1 (即 gpio)时需要设置的 pinctrl: &i2c4_gpio

这些 pinctrl 在kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3399.dtsi中这样定义：

pinctrl: pinctrl {compatible = "rockchip,rk3399-pinctrl";rockchip,grf = <&grf>;rockchip,pmu = <&pmugrf>;#address-cells = <0x2>;#size-cells = <0x2>;ranges;i2c4 {i2c4_xfer: i2c4-xfer {rockchip,pins = <1 12 RK_FUNC_1 &pcfg_pull_none>, <1 11 RK_FUNC_1 &pcfg_pull_none>;};i2c4_gpio: i2c4-gpio {rockchip,pins = <1 12 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none>, <1 11 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none>;};
};

RK_FUNC_1,RK_FUNC_GPIO 的定义在 kernel/include/dt-bindings/pinctrl/rk.h 中：

 #define RK_FUNC_GPIO    0#define RK_FUNC_1   1#define RK_FUNC_2   2#define RK_FUNC_3   3#define RK_FUNC_4   4#define RK_FUNC_5   5#define RK_FUNC_6   6#define RK_FUNC_7   7

另外，像”1 11”，”1 12”这样的值是有编码规则的，编码方式与上一小节”输入输出”描述的一样，”1 11”代表GPIO1_B3，”1 12”代表GPIO1_B4。

在复用时，如果选择了 “default” （即 i2c 功能),系统会应用 i2c4_xfer 这个 pinctrl，最终将 GPIO1_B3 和 GPIO1_B4 两个针脚切换成对应的 i2c 功能；而如果选择了 “gpio” ，系统会应用 i2c4_gpio 这个 pinctrl，将 GPIO1_B3 和 GPIO1_B4 两个针脚还原为 GPIO 功能。

我们看看 i2c 的驱动程序 kernel/drivers/i2c/busses/i2c-rockchip.c 是如何切换复用功能的：

static int rockchip_i2c_probe(struct platform_device *pdev)
{struct rockchip_i2c *i2c = NULL; struct resource *res;struct device_node *np = pdev->dev.of_node; int ret;//...i2c->sda_gpio = of_get_gpio(np, 0);if (!gpio_is_valid(i2c->sda_gpio)) {dev_err(&pdev->dev, "sda gpio is invalid\n");return -EINVAL;}ret = devm_gpio_request(&pdev->dev, i2c->sda_gpio, dev_name(&i2c->adap.dev));if (ret) {dev_err(&pdev->dev, "failed to request sda gpio\n");return ret;}i2c->scl_gpio = of_get_gpio(np, 1);if (!gpio_is_valid(i2c->scl_gpio)) {dev_err(&pdev->dev, "scl gpio is invalid\n");return -EINVAL;}ret = devm_gpio_request(&pdev->dev, i2c->scl_gpio, dev_name(&i2c->adap.dev));if (ret) {dev_err(&pdev->dev, "failed to request scl gpio\n");return ret;}i2c->gpio_state = pinctrl_lookup_state(i2c->dev->pins->p, "gpio");if (IS_ERR(i2c->gpio_state)) {dev_err(&pdev->dev, "no gpio pinctrl state\n");return PTR_ERR(i2c->gpio_state);}pinctrl_select_state(i2c->dev->pins->p, i2c->gpio_state);gpio_direction_input(i2c->sda_gpio);gpio_direction_input(i2c->scl_gpio);pinctrl_select_state(i2c->dev->pins->p, i2c->dev->pins->default_state);// ...
}

首先是调用 of_get_gpio 取出设备树中 i2c4 结点的 gpios 属于所定义的两个 gpio:

gpios = <&gpio1 GPIO_B3 GPIO_ACTIVE_LOW>, <&gpio1 GPIO_B4 GPIO_ACTIVE_LOW>;

然后是调用 devm_gpio_request 来申请 gpio，接着是调用 pinctrl_lookup_state 来查找 “gpio” 状态，而默认状态 “default” 已经由框架保存到 i2c->dev-pins->default_state 中了。

最后调用 pinctrl_select_state 来选择是 “default” 还是 “gpio” 功能。

下面是常用的复用 API 定义：

#include <linux/pinctrl/consumer.h> 
struct device {//...#ifdef CONFIG_PINCTRLstruct dev_pin_info  *pins;#endif//...
}; 
struct dev_pin_info {struct pinctrl *p;struct pinctrl_state *default_state;#ifdef CONFIG_PMstruct pinctrl_state *sleep_state;struct pinctrl_state *idle_state;#endif
}; 
struct pinctrl_state * pinctrl_lookup_state(struct pinctrl *p, const char *name); 
int pinctrl_select_state(struct pinctrl *p, struct pinctrl_state

 *s);

IO-Domain¶

在复杂的片上系统（SOC）中，设计者一般会将系统的供电分为多个独立的block，这称作电源域（Power Domain），这样做有很多好处，例如：

在IO-Domain的DTS节点统一配置电压域，不需要每个驱动都去配置一次，便于管理；
依照的是Upstream的做法，以后如果需要Upstream比较方便；
IO-Domain的驱动支持运行过程中动态调整电压域，例如PMIC的某个Regulator可以1.8v和3.3v的动态切换，一旦Regulator电压发生改变，会通知IO-Domain驱动去重新设置电压域。

AIO-3399J原理图上的 Power Domain Map 表以及配置如下表所示：

通过RK3399 SDK的原理图可以看到bt656-supply 的电压域连接的是vcc18_dvp, vcc_io是从PMIC RK808的VLDO1出来的；在DTS里面可以找到vcc1v8_dvp，将bt656-supply = <&vcc18_dvp>。其他路的配置也类似，需要注意的是如果这里是其他PMIC，所用的Regulator也不一样,具体以实际电路情况为标准。

调试方法¶

IO指令¶

GPIO调试有一个很好用的工具，那就是IO指令，AIO-3399J的Android系统默认已经内置了IO指令，使用IO指令可以实时读取或写入每个IO口的状态，这里简单介绍IO指令的使用。首先查看 io 指令的帮助：

#io --help
Unknown option: ?
Raw memory i/o utility - $Revision: 1.5 $io -v -1|2|4 -r|w [-l <len>] [-f <file>] <addr> [<value>]-v         Verbose, asks for confirmation-1|2|4     Sets memory access size in bytes (default byte)-l <len>   Length in bytes of area to access (defaults toone access, or whole file length)-r|w       Read from or Write to memory (default read)-f <file>  File to write on memory read, orto read on memory write<addr>     The memory address to access<val>      The value to write (implies -w)Examples:io 0x1000                  Reads one byte from 0x1000io 0x1000 0x12             Writes 0x12 to location 0x1000io -2 -l 8 0x1000          Reads 8 words from 0x1000io -r -f dmp -l 100 200    Reads 100 bytes from addr 200 to fileio -w -f img 0x10000       Writes the whole of file to memoryNote access size (-1|2|4) does not apply to file based accesses.

从帮助上可以看出，如果要读或者写一个寄存器，可以用：

io -4 -r 0x1000 //读从0x1000起的4位寄存器的值
io -4 -w 0x1000 //写从0x1000起的4位寄存器的值

使用示例：

查看GPIO1_B3引脚的复用情况
从主控的datasheet查到GPIO1对应寄存器基地址为：0xff320000
从主控的datasheet查到GPIO1B_IOMUX的偏移量为：0x00014
GPIO1_B3的iomux寄存器地址为：基址(Operational Base) + 偏移量(offset)=0xff320000+0x00014=0xff320014
用以下指令查看GPIO1_B3的复用情况：

# io -4 -r 0xff320014
ff320014:  0000816a

从datasheet查到[7:6]：

gpio1b3_sel 
GPIO1B[3] iomux select  
2'b00: gpio 
2'b01: i2c4sensor_sda 
2'b10: reserved 
2'b11: reserved

因此可以确定该GPIO被复用为 i2c4sensor_sda。

如果想复用为GPIO,可以使用以下指令设置：

# io -4 -w 0xff320014 0x0000812a

GPIO调试接口¶

Debugfs文件系统目的是为开发人员提供更多内核数据，方便调试。这里GPIO的调试也可以用Debugfs文件系统，获得更多的内核信息。GPIO在Debugfs文件系统中的接口为 /sys/kernel/debug/gpio，可以这样读取该接口的信息：

# cat /sys/kernel/debug/gpio
GPIOs 0-31, platform/pinctrl, gpio0:gpio-2   (                    |vcc3v3_3g           ) out hi    gpio-4   (                    |bt_default_wake_host) in  lo    gpio-5   (                    |power               ) in  hi    gpio-9   (                    |bt_default_reset    ) out lo    gpio-10  (                    |reset               ) out lo    gpio-13  (                    |?                   ) out lo    GPIOs 32-63, platform/pinctrl, gpio1:gpio-32  (                    |vcc5v0_host         ) out hi    gpio-34  (                    |int-n               ) in  hi    gpio-35  (                    |vbus-5v             ) out lo    gpio-45  (                    |pmic-hold-gpio      ) out hi    gpio-49  (                    |vcc3v3_pcie         ) out hi    gpio-54  (                    |mpu6500             ) out hi    gpio-56  (                    |pmic-stby-gpio      ) out hi    GPIOs 64-95, platform/pinctrl, gpio2:gpio-83  (                    |bt_default_rts      ) in  hi    gpio-90  (                    |bt_default_wake     ) in  lo    gpio-91  (                    |?                   ) out hi    GPIOs 96-127, platform/pinctrl, gpio3:gpio-111 (                    |mdio-reset          ) out hi    GPIOs 128-159, platform/pinctrl, gpio4:gpio-149 (                    |hp-con-gpio         ) out lo

从读取到的信息中可以知道，内核把GPIO当前的状态都列出来了，以GPIO0组为例，gpio-2(GPIO0_A2)作为3G模块的电源控制脚(vcc3v3_3g)，输出高电平(out hi)。

FAQs¶

Q1: 如何将PIN的MUX值切换为一般的GPIO？¶

A1: 当使用GPIO request时候，会将该PIN的MUX值强制切换为GPIO，所以使用该pin脚为GPIO功能的时候确保该pin脚没有被其他模块所使用。

Q2: 为什么我用IO指令读出来的值都是0x00000000？¶

A2: 如果用IO命令读某个GPIO的寄存器，读出来的值异常,如 0x00000000或0xffffffff等，请确认该GPIO的CLK是不是被关了，GPIO的CLK是由CRU控制，可以通过读取datasheet下面CRU_CLKGATE_CON* 寄存器来查到CLK是否开启，如果没有开启可以用io命令设置对应的寄存器，从而打开对应的CLK，打开CLK之后应该就可以读到正确的寄存器值了。

Q3: 测量到PIN脚的电压不对应该怎么查？¶

A3: 测量该PIN脚的电压不对时，如果排除了外部因素，可以确认下该pin所在的io电压源是否正确，以及IO-Domain配置是否正确。

Q4: gpio_set_value()与gpio_direction_output()有什么区别？¶

A4: 如果使用该GPIO时，不会动态的切换输入输出，建议在开始时就设置好GPIO 输出方向，后面拉高拉低时使用gpio_set_value()接口，而不建议使用gpio_direction_output(), 因为gpio_direction_output接口里面有mutex锁，对中断上下文调用会有错误异常，且相比 gpio_set_value，gpio_direction_output 所做事情更多，浪费。