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一、嵌入式Linux系统典型结构
Flash划分成以下4个区:
(1)Bootloader区。存放的是Bootloader,它负责嵌入式系统最初的硬件初始化、驱动和内核加载。
(2)参数区。不是必须的,通常存放一些系统参数,并且通常这个区没有文件系统,参数以原始数据的格式来存放。
(3)内核镜像区。存放Linux内核压缩镜像,它被解压后运行于内存,作为嵌入式设备的Linux操作系统。
(4)文件系统区。存放经过压缩的文件系统,它会被Linux内核解压并挂载,并作为各种应用程序、文件的主要载体。
二、嵌入式Linux系统启动过程
嵌入式设备从上电那一刻到应用程序正常运行,其间经历过一系列漫长的过程,下面对主要的步骤进行阐述。
1、嵌入式设备上电后,CPU开始运行,通常CPU会从某一个固定的物理地址开始读取程序数据开始运行。这个物理地址一般是Flash芯片的起始物理地址,而Flash芯片最初的一段通常存放的是Bootloader,于是CPU就会开始运行Bootloader的代码。
2、CPU可以读写Flash上的数据,但是不能直接执行Flash上的指令,CPU通常只能执行内存中的指令。那么CPU刚开始运行时怎样去执行Flash上的指令呢?
这里分两种情况,Flash芯片主要分为两种,一种是Nor Flash,另一种是Nand Flash。关于存储芯片的介绍,见博客:存储器(如RAM、ROM和FLASH)_天糊土的博客-CSDN博客
(1)Nor Flash,不需要初始化,cpu可以直接执行Flash芯片上的指令。如果嵌入式设备采用的是Nor Flash,那就比较简单了,CPU可以直接运行在Nor Flash上的指令。
(2)如果采用的是Nand Flash呢,怎么办?目前主要有两种方法。一种方法是Flash控制器能够把Nand Flash的前4k数据搬到4k的内部RAM中,并设置CPU从这个内部RAM的起始地址开始启动执行(三星s5pv210开发板就是这样的)。另一种方法是Flash控制器能够把Nand Flash的前4k数据的地址映射到系统总线的某个地址上(某段内存空间),并设定CPU从这个地址开始启动执行。这两种方法都是硬件来完成的。
3、Bootloader分为两个部分,第一部分是汇编代码且不做压缩,第二部分是C代码且有压缩的。Bootloader开始执行时,第一部分汇编代码先负责初始化CPU、PLL、DDR、Cache等硬件,让CPU和内存能够稳定运行,然后解压第二部分的内容,并拷贝到到内存执行。第二部分C代码完成串口、flash、网口等驱动的加载,并构建一个shell环境来接受用户输入。注意,在整个Bootloader运行其间CPU的MMU是没有被初始化的,所有的地址访问都是采用物理地址直接访问的。
4、在完成Bootloader初始化后,根据代码中设定的内核区物理地址,Bootloader会把内核区压缩后的Linux镜像拷贝到内存中并解压。同时准备好内核的启动参数,如:console=ttyS0,115200 root=31:2 mtdparts=ar7100-nor0:196608(boot),835236(kernel),-(rootfs);这里主要是把Bootloader里设置的MTD分区信息传递给内核,还有需要加载的根文件系统。最后跳转到内核入口开始运行。
5、Linux内核代码开始执行,会先进行内核各个子系统初始化,并完成对MMU的初始化。MMU是CPU中的一个单元,它跟操作系统一起配合完成从虚拟地址到物理地址的转换。如果CPU带有MMU单元,则CPU执行单元发出的内存地址将被MMU截获,从CPU到MMU的地址称为虚拟地址,而MMU将这个地址翻译成另一个地址发到CPU芯片的外部地址引脚上,这个地址称为物理地址。在这个过程中Linux内核会维护页表结构,它保存着内核和进程的虚拟地址到物理地址的映射,而MMU则通过Linux内核页表去完成地址翻译和保护工作。
6、接下来Linux内核会挂载根文件系统,要挂载的根文件系统是通过内核启动参数来获取的。根文件系统通常表示为一个Linux文件系统下的某个MTD(Memory Technology Devices,存储技术设备)设备,但在加载根文件系统前Linux还没有一个文件系统,那它怎样通过访问文件系统中的MTD设备来加载根文件系统呢?根文件系统的安装分为两个阶段,首先Linux内核会安装一个特殊的RootFS文件系统,该文件系统仅提供一个作为初始安装点的空目录;然后Linux内核再在空目录上安装一个真正的根目录。Linux内核对Flash的访问都是通过MTD子系统来进行的,它抽象了对于各种Flash设备的访问,提供统一的接口。
7、Linux内核继续初始化各种类型的驱动程序,完成后会启动第一个应用程序,它的进程ID为1。这个应用程序可以由内核启动参数传入,如果没有则会默认执行/sbin/init。init进程会读取配置文件/etc/inittab,根据配置文件的内容它会完成两个工作,执行rcS和启动Shell。
至此,Linux系统已经启动完成,给用户提供了一个Shell的交互环境,后续的行为就取决于用户的输入或者系统特定应用的加载。