1. 功能说明

      本文示例将实现R023样机小型双轮差速底盘悬崖巡检的功能。在小型双轮差速底盘上安装一个检测装置，它可以由1个 近红外传感器 和1个 灰度传感器 组成。近红外传感器可以识别桌面，灰度传感器可以识别“悬崖”，让机器人沿着“悬崖”巡逻，既不远离，也不掉下去。

2. 电子硬件

在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

主控板	Basra主控板（兼容Arduino Uno）‍
扩展板	Bigfish2.1扩展板‍
传感器	近红外传感器
	灰度传感器
电池	7.4V锂电池

电路连接：

      ① 近红外传感器连接在Bigfish扩展板的A0端口；灰度传感器连接在Bigfish扩展板的A4端口。

      ② 2个直流电机分别连在Bigfish扩展板的9，10接口和5，6接口。

3. 功能实现

编程环境：Arduino 1.8.19

下面提供一个小型双轮差速底盘悬崖巡检的参考例程（Cliff_avoidance_robot.ino）：

/*------------------------------------------------------------------------------------版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy athttps://opensource.org/licenses/MITby 机器谱 2023-07-19 https://www.robotway.com/------------------------------*/
/*************************************************************************************************************************************************
实验需求:
实现悬崖巡检机器人
实现思路：
程序的整体思路为：用近红外来检测停放小车的桌面，用灰度来检测悬崖。
当近红外持续触发时，说明小车在桌面，小车保持前进，如果灰度传感器触发，说明小车遇到悬崖，
小车先后退350毫秒，在左转350毫秒远离悬崖。如果近红外没有触发，说明小车也检测到了悬崖。否则，小车前进。
*************************************************************************************************************************************************//******************************************************************
实验接线:
近红外传感器接到A0（即14引脚）；
灰度传感器接到A4（即18引脚）；
直流电机1接5,6引脚；
直流电机2接9,10引脚；
******************************************************************/int _ABVAR_1_Near_infrared_sensor = 0 ;
int _ABVAR_2_Grayscale_sensor = 0 ;
boolean __ardublockDigitalRead(int pinNumber)
{pinMode(pinNumber, INPUT);return digitalRead(pinNumber);
}void forward();
void back();
void Cliff();
void left();void setup()
{pinMode( 10, OUTPUT);pinMode( 6, OUTPUT);pinMode( 5, OUTPUT);pinMode( 9, OUTPUT);_ABVAR_1_Near_infrared_sensor = 14 ;_ABVAR_2_Grayscale_sensor = 18 ;}void loop()
{if (__ardublockDigitalRead(_ABVAR_1_Near_infrared_sensor)){Cliff();   //如果近红外没有触发，说明小车检测到了悬崖。}if (!( __ardublockDigitalRead(_ABVAR_2_Grayscale_sensor) )){Cliff();   //如果灰度传感器触发，说明小车遇到悬崖，小车先后退350毫秒，在左转350毫秒远离悬崖。}else{forward();}
}void back()
{analogWrite(5 , 0);analogWrite(6 , 100);analogWrite(9 , 0);analogWrite(10 , 100);
}void forward()
{analogWrite(5 , 100);analogWrite(6 , 0);analogWrite(9 , 80);analogWrite(10 , 0);
}void Cliff()
{back();delay( 350 );left();delay( 350 );
}void left()
{analogWrite(5 , 100);analogWrite(6 , 0);analogWrite(9 , 0);analogWrite(10 , 100);
}

 悬崖巡检-程序源代码详见 小型双轮差速底盘-悬崖巡检