OpenDDS通讯中rtps_discovery对等发现的基本配置和说明

OpenDDS的对等发现模式中,可以采用组播或单播方式进行发现和基于主题的DataReader和DataWriter的匹配,下面是一个简单的配置样例:

[common]
DCPSGlobalTransportConfig=$file
ORBDebugLevel=0
DCPSDebugLevel=3
DCPSTransportDebugLevel=0
ORBLogFile=publisher.log[domain/2]
DiscoveryConfig=fast_rtps[rtps_discovery/fast_rtps]
ResendPeriod=10
InteropMulticastOverride=239.255.0.11SpdpSendAddrs=192.168.102.1:7910
##PB=30000
##DX=0
##D1=0
SedpMulticast=0
SedpLocalAddress=192.168.102.1:
TTL=20[transport/the_rtps_transport]
transport_type=rtps_udp
use_multicast=0
local_address=192.168.179.1:
ttl=20

简要说明

  • DCPSDebugLevel 发布方、订阅方通讯握手日志等级,0~10
  • DCPSTransportDebugLevel,数据发送、接收日志等级,0~5
  • ORBLogFile日志文件,可以时相对路径(执行应用的路径)和绝对路径的文件名
  • ResendPeriod,重新握手的间隔周期(秒),运行正常后,建议调整为30秒
  • InteropMulticastOverride是SPDP发现时的组播地址,缺省为239.255.0.1,如果通讯间组播地址不同,SPDP握手不会成功;
  • SpdpSendAddrs,单播握手对方域的地址和端口,多个时以”,”进行连接
  • SedpLocalAddress,单播握手端点本地绑定ip,端口可不配置;如果为单网卡,则无需配置
  • transport_type,传输协议,目前都采用rtps_udp协议
  • local_address,数据传输本地绑定ip,端口可不配置;单网卡,可不配置

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