Coursera自动驾驶课程第21讲:Dynamic Object Interactions

在第20讲《Coursera自动驾驶课程第20讲:Mission Planning in Driving Environments》 我们学习了任务规划中常用的三种图搜索算法:Breadth First SearchDijkstraA* 搜索。

在本讲中我们将讨论运动规划器中使用的方法,以处理动态物体和自车之间的交互。我们将首先学习如何预测动态物体的运动;然后我们将继续了解我们如何能够使用动态物体预测,以计算自车与其他动态物体之间的碰撞时间

文章目录

      • 20.1 Motion Prediction
        • 20.1.1 Overview
        • 20.2 Constant Velocity Prediction Model
      • 20.2 Map-Aware Motion Prediction
      • 20.3 Time to Collision


20.1 Motion Prediction

20.1.1 Overview

在本小节:

  • 我们将为动态物体定义运动预测,并确定此类预测在更大的路径规划问题中的重要性
  • 我们将描述准确、安全地预测动态物体运动的要求,并探讨运动预测中固有的挑战。
  • 最后,我们将使用匀速预测模型执行我们的第一个预测。

在这里插入图片描述


20.2 Constant Velocity Prediction Model


20.2 Map-Aware Motion Prediction


20.3 Time to Collision

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