1.FreeRTOS系统时钟节拍

FreeRTOS的系统时钟节拍计数器是全局变量xTickCount，一般来源于系统的SysTick。在STM32F1中，SysTick的时钟源是72MHz/8=9MHz，如下代码，RELOAD = 9MHz/1000-1 = 8999，所以时钟节拍是1ms。

portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL;

系统节拍处理——SysTick_Handler中断过程

• 判断OS是否运行，运行才可以启动正常调度
• 屏蔽所有中断
• xTaskIncrementTick()处理系统节拍，并决定是否进行任务切换
  处理系统时钟节拍：xTickCount++
  处理阻塞任务列表：判断阻塞任务是否超时，超时则切换为就绪；若xTickCount溢出则调换阻塞状态列表
  处理时间片调度：切换至同一优先级的下一个任务（只标记，可能被高优先级打断）
• 开启所有中断

2.延时函数介绍

• 相对延时 vTaskDelay()：指每次延时都是从执行函数vTaskDelay()开始，直到延时指定的时间结束

• 绝对延时xTaskDelayUntil()：指将整个任务的运行周期看成一个整体，适用于需要按照一定频率运行的任务

• 中止任务延时xTaskAbortDelay()：用于终止处于阻塞态任务的阻塞

(1)为任务主体，也就是任务真正要做的工作
(2)是任务函数中调用vTaskDelayUntil()对任务进行延时
(3)为其他任务在运行

3.延时函数解析vTaskDelay()

• 进入延时：调用vTaskDelay()，此时将该任务移除就绪列表，并添加到阻塞列表中
• 解除延时：在SysTick中断中判断阻塞时间是否到达，如果到了就从阻塞列表移除，添加到就绪列表