1.任务队列

vxworks维护4个队列：

tick队列

ready队列

active队列

pend队列

一，tick队列

当执行taskDelay时，任务会被延长一段时间执行，此时，任务就会被加入到tick队列中，任务处于Delay状态，无权竞争CPU；

二，ready队列

有资格竞争CPU的队列，按照任务的优先级进行排队，队列头部是优先级最高的任务；

三，active队列

所有任务无论状态如何都会在这个队列中，这个队列维护着系统当前所有的任务，我们通过“i”可以看到所有的任务就是通过遍历active队列来实现的；

四，pend队列

当多个任务竞争一个资源时，如果资源不可得，任务就会被设置为pend状态，进入pend队列中；

函数taskSpawn创建任务，新建任务会放到active队列，此时还不能竞争CPU，taskSpawn最后一步就是把任务放到ready队列中，就可以竞争CPU了。

2.任务优先级

Vxworks共有256个优先级（0~255），0表示优先级最高，255表示优先级最低。taskSpawn创建任务时指定任务优先级，taskPrioritySet可以再创建完成后修改任务优先级。

Vxworks对于应用层任务，推荐使用100~250之间的优先级；驱动层任务，推荐使用51~99之间的任务。

内核网络任务“tNetTask”的任务为50，要是有优先级低于这个，网络收发包就可能受影响。

3.任务上下文

任务的数据结构包含以下内容：

1）CPU的所有寄存器值，还有任务内存映射空间、任务名称、任务优先级、任务入口函数、信号量、队列；

2）存放任务运行时的栈。栈的大小是由创建任务时确定的，此后不允许改变任务栈的大小，如果此任务有许多递归调用，就要申请大的栈空间，防止栈的溢出；

3）各种定时信息。系统时钟是系统的脉搏，与高优先级的中断联系。每个Tick，OS都会响应一次中断，这个中断可以作为操作系统调度的触发点；

4）信号处理函数，ctrl+c中断当前前台任务。

5）其他辅助信息，统计数据等

4.常用任务调度函数

1）kernelTimeSlice(int ticks) --------------RR调度使能函数

2）STATUS taskLock(void)和STATUS taskUnlock(void)-------------关闭/开启任务调度，并不禁止中断，是一种互斥机制

3）taskSpawn创建了任务之后就进入运行状态，taskCreate创建了任务，还要通过taskActivate来激活，才能加入到ready队列中。

5.任务栈

Vxworks的任务栈本质上是内核数据结构的简单保护机制，仅有一个全局变量kernelState来表示是否在内核态。

Vxworks下任务栈即被应用程序使用，也被内核函数使用。

任务栈大小在任务创建时已经确定，在使用时不能修改。这样会引起资源浪费，Vxworks官方文档建议通过试验法，通过checkStack（taskname or id）来查看任务栈的使用情况。

6.任务名

Vxworks可以起任意长度的名字，但是“i”显示任务时，会截断任务名，只显示任务名字的前11B。

“i”最终调用函数taskShow(int tid, int level) /*level:0 = summary, 1 = detals, 2 = all tasks*/

除非自己写函数替换掉