【转】GPS从入门到放弃（一） --- GPS基础原理

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GPS从入门到放弃（一） — GPS基础原理

GPS，全称Global Positioning System，已经广泛应用于我们的日常生活中了，现在的智能手机
里都会自带GPS定位功能。这是一个美国的全球定位系统，虽然我们现在也有北斗了，但毕竟GPS搞的早，所以先从它开始研究起。

整个GPS系统分三大部分：

地面站
卫星
接收机

地面站负责监控。它们通过接收、测量各个卫星信号，计算卫星的运行轨道，并将卫星的运行轨道
信息发射给卫星，让卫星去转播。
卫星负责向地面发射信号，为广播形式。
接收机接收卫星信号，从卫星信号中获取卫星的运行轨道等信息，通过计算来确定自身的位置。
地面站和卫星都是由美国控制的，我们能控制的只有接收机。

定位的基本原理其实很简单，中学几何知识就够了。把接收机抽象成一个质点X，三个卫星抽象成质点X，Y，Z，如果A到X，Y，Z的距离分别为r x r_{x}rx，r y r_{y}ry，r z r_{z}rz，分别以X，Y，Z为圆心，以r x r_{x}rx，r y r_{y}ry，r z r_{z}rz 为半径作3个球面，3个球面相交于两点，其中一点就是接收机所在位置（因为接收机肯定在地面附近，根据计算结果很容易排除另一点）。

那r x r_{x}rx，r y r_{y}ry，r z r_{z}rz 这几个距离怎么知道呢？很简单，利用这个小学生都知道的公式:

距离 = 速度 × 时间距离=速度\times时间距离=速度×时间

卫星发射信号到接收机，速度为光速是已知的，所以我们只要知道信号从卫星到接收机跑的时间有多长就可以了。这个时间长度就是接收到信号的时间减去发射信号时的时间。接收到信号的时间接收机自然是知道的，发送信号的时间可以根据信号内容算出来（以后会讲具体方法），那么时间长度就可以算出来了，于是距离可知。

这里还有一个问题，因为各种原因，接收机的时间和GPS卫星的时间通常不同步，于是在计算时间时会多一个未知数钟差，所以我们需要再多一颗卫星，4颗卫星4个方程，解出4个未知数。

至此，若用方程来表示，设接收机的位置坐标为(x , y , z x,y,zx,y,z)，卫星位置坐标分别为(x n , y n , z n x_{n},y_{n}, z_{n}xn,yn,zn), n = 1 , 2 , 3 , 4 n=1,2,3,4n=1,2,3,4，卫星到接收机的距离分别为r 1 , r 2 , r 3 , r 4 r_{1}, r_{2}, r_{3}, r_{4}r1,r2,r3,r4，c为光速，δ t {\delta}_tδt为钟差，则有以下方程组：