网络结构如下：
asterisk(192.168.1.99) <--> 无线路由器（公网IP: 55.66.77.88） <----------------------->  无线路由器（公网IP: 21.31.41.51） <--> eyeBeam(sip软电话: 192.168.12.43)
也就是说asterisk和sip终端都在NAT后面。

解决方法如下：
1。修改sip分机设置，在sip_additional.conf的[615]段中
nat=yes
qualify=yes ;貌似这项不是必须的

2。在sip_nat.conf中添加
;[general]    ;貌似需要把这个段名注释掉才行...
externip=55.66.77.88 ; Change to match our external IP address
localnet=192.168.1.0/255.255.255.0; Change to match our network settings 

3。在rtp.conf中修改
rtpstart=10000
rtpend=11000

4。修改asterisk所在的无线路由器的设置
将sip端口5060和rtp端口10000-11000到asterisk的内网IP地址

以上设置基本上行了，另外发现两个sip软电话在通话时，asterisk上会监听两组UDP端口，貌似语音需要通过asterisk中转。