yolov5封装进ros系统

一,要具备ROS环境

ROS环境搭建可以参考我之前的文章
ROS参考文章1
ROS参考文章2

在这里插入图片描述

建立ROS工作空间

ROS系统由自己的编译空间规则。


cd 你自己想要的文件夹(我一般是home目录)

  • mkdir -p (你自己的文件夹名字,比如我是yolov5_ws)/src(src不能更换名字)(举例:mkdir -p yolov5/src)
  • 建立工具包,catkin create_pkg yolov5_ros roscpp rospy std_msgs message_generation message_runtime
  • 在yolov5_ros 文件下建立如下几个文件夹:
    • launch 文件夹(launch文件)
    • media 文件夹(测试视频文件,可以不要)
    • scripts文件夹(存放py的脚本文件)
    • weights文件(存放yolov5的权重文件,自己可以设置,改完之后,在launch文件夹里面记得同步更改)
    • yolov5文件夹(存放yolov5源码,版本不限制)
  • 新建消息文件夹yolo5_ros_msgs ,limian 里面新建msg文件夹,存放我们的自定义消息包类型
    • msg里面新建我们需要自定义的消息类型xxx.msg ,如下所示👇
      float64 probability
      int64 xmin
      int64 ymin
      int64 xmax
      int64 ymax
      int16 num
      string Class

在这里插入图片描述
备注:自己定义的消息包类型,不要忘记了CMakelist.txt文件里面修改编译规则。👇

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(yolov5_ros_msgs)find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSstd_msgsmessage_generationmessage_runtimerospystd_msgs
)add_message_files(DIRECTORY msgFILESBoundingBox.msgBoundingBoxes.msg
)generate_messages(DEPENDENCIESstd_msgs
)catkin_package(CATKIN_DEPENDS    message_generation  message_runtime rospy std_msgs)include_directories(
# include${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

具体每一项的意义可以参考我如下博客,写的非常详细
编译依赖项意义的参考博客

编写脚本封装yolo算法

这个根据自己的YOLO版本类型进行封装。我把该代码上传至我的个人github。

在这里插入图片描述

#启动脚本编写(根据个人节点情况编写)

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?><launch><!-- Load Parameter --><param name="yolov5_path"       value="$(find yolov5_ros)/yolov5"/><param name="use_cpu"           value="True" /><!-- Start yolov5 and ros wrapper --><node pkg="yolov5_ros" type="yolo_v5.py" name="yolov5_ros" output="screen" ><param name="weight_path"       value="$(find yolov5_ros)/weights/yolov5s.pt"/><param name="image_topic"       value="/usb_cam/image_raw" /><param name="pub_topic"         value="/yolov5/BoundingBoxes" /><param name="camera_frame"       value="camera_color_frame"/><param name="conf"              value="0.3" /></node></launch>

编译和添加环境变量

这个地方搞过ROS的都知道,不做详细说明。

编译完毕之后,运行脚本

roslaunch yolov5_ros 脚本名称

运行结果


运行的主题名称👇

在这里插入图片描述

riz显示👇

在这里插入图片描述

运行结果👇

在这里插入图片描述

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.mzph.cn/news/43071.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

C++的stack和queue+优先队列

文章目录 什么是容器适配器底层逻辑为什么选择deque作为stack和queue的底层默认容器优先队列优先队列的模拟实现stack和queue的模拟实现 什么是容器适配器 适配器是一种设计模式(设计模式是一套被反复使用的、多数人知晓的、经过分类编目的、代码设计经验的总 结)&#xff0c;…

Greenplum多级分区表添加分区报错ERROR: no partitions specified at depth 2

一般来说&#xff0c;我们二级分区表都会使用模版&#xff0c;如果没有使用模版特性&#xff0c;那么就会报ERROR: no partitions specified at depth 2类似的错误。因为没有模版&#xff0c;必须要显式指定分区。 当然我们在建表的时候&#xff0c;如果没有指定&#xff0c;那…

PyTorch训练深度卷积生成对抗网络DCGAN

文章目录 DCGAN介绍代码结果参考 DCGAN介绍 将CNN和GAN结合起来&#xff0c;把监督学习和无监督学习结合起来。具体解释可以参见 深度卷积对抗生成网络(DCGAN) DCGAN的生成器结构&#xff1a; 图片来源&#xff1a;https://arxiv.org/abs/1511.06434 代码 model.py impor…

VSCode 使用总结

快捷键 在 Visual Studio Code (VSCode) 中&#xff0c;有许多常用的快捷键可以提高编程效率。以下是一些常见的 VSCode 编程项目快捷键&#xff1a; 编辑器操作&#xff1a; 撤销&#xff1a;Ctrl Z重做&#xff1a;Ctrl Shift Z复制&#xff1a;Ctrl C剪切&#xff1a;C…

Electron入门,项目启动。

electron 简单介绍&#xff1a; 实现&#xff1a;HTML/CSS/JS桌面程序&#xff0c;搭建跨平台桌面应用。 electron 官方文档&#xff1a; [https://electronjs.org/docs] 本文是基于以下2篇文章且自行实践过的&#xff0c;可行性真实有效。 文章1&#xff1a; https://www.cnbl…

题解 | #1005.List Reshape# 2023杭电暑期多校9

1005.List Reshape 签到题 题目大意 按一定格式给定一个纯数字一维数组&#xff0c;按给定格式输出成二维数组。 解题思路 读入初始数组字符串&#xff0c;将每个数字分离&#xff0c;按要求输出即可 参考代码 参考代码为已AC代码主干&#xff0c;其中部分功能需读者自行…

学习Vue:组件通信

组件化开发在现代前端开发中是一种关键的方法&#xff0c;它能够将复杂的应用程序拆分为更小、更可管理的独立组件。在Vue.js中&#xff0c;父子组件通信是组件化开发中的重要概念&#xff0c;同时我们还会讨论其他组件间通信的方式。 父子组件通信&#xff1a;Props 和 Events…

TDSQL赤兔管理台无管理员用户密码解决方案

解决方案 问题描述&#xff1a; tdsql使用过程中&#xff0c;可能会遇到控制台用户密码忘记的情况&#xff0c;用户登录次数过多被锁的情况&#xff0c;没有管理员的用户密码又急需某些权限的情况。 解决过程&#xff1a; 获取配置库信息&#xff1a; 在浏览器上打开如下命…

基于Javaweb的摄影作品网站/摄影网站

摘 要 随着信息化时代的到来&#xff0c;系统管理都趋向于智能化、系统化&#xff0c;摄影作品网站也不例外&#xff0c;但目前国内的有些网站仍然都使用人工管理&#xff0c;浏览网站人数越来越多&#xff0c;同时信息量也越来越庞大&#xff0c;人工管理显然已无法应对时代的…

AMD fTPM RNG的BUG使得Linus Torvalds不满

导读因为在 Ryzen 系统上对内核造成了困扰&#xff0c;Linus Torvalds 最近在邮件列表中表达了对 AMD fTPM 硬件随机数生成器的不满&#xff0c;并提出了禁用该功能的建议。 因为在 Ryzen 系统上对内核造成了困扰&#xff0c;Linus Torvalds 最近在邮件列表中表达了对 AMD fTPM…

【【Verilog典型电路设计之FIFO设计】】

典型电路设计之FIFO设计 FIFO (First In First Out&#xff09;是一种先进先出的数据缓存器&#xff0c;通常用于接口电路的数据缓存。与普通存储器的区别是没有外部读写地址线&#xff0c;可以使用两个时钟分别进行写和读操作。FIFO只能顺序写入数据和顺序读出数据&#xff0…

ThinkPHP中实现IP地址定位

在网站开发中&#xff0c;我们经常需要获取用户的地理位置信息以提供个性化的服务。一种常见的方法是通过IP地址定位。在本文中&#xff0c;我们将介绍如何在ThinkPHP框架中实现IP地址定位。 一、IP地址定位的基本原理 IP地址是Internet上的设备在网络中的标识符。每个设备都有…

【从0开始学架构笔记】01 基础架构

文章目录 一、架构的定义1. 系统与子系统2. 模块与组件3. 框架与架构4. 重新定义架构 二、架构设计的目的三、复杂度来源&#xff1a;高性能1. 单机复杂度2. 集群复杂度2.1 任务分配2.2 任务分解&#xff08;微服务&#xff09; 四、复杂度来源&#xff1a;高可用1. 计算高可用…

GitKraken保姆级图文使用指南

前言 写这篇文章的原因是组内的产品和美术同学&#xff0c;开始参与到git工作流中&#xff0c;但是网上又没有找到一个比较详细的使用教程&#xff0c;所以干脆就自己写了一个[doge]。文章的内容比较基础&#xff0c;介绍了Git内的一些基础概念和基本操作&#xff0c;适合零基…

合并多个文本文件

使用 wxPython 模块合并多个文本文件的博客。以下是一篇示例博客&#xff1a; C:\pythoncode\blog\txtmerge.py 在 Python 编程中&#xff0c;我们经常需要处理文本文件。有时候&#xff0c;我们可能需要将多个文本文件合并成一个文件&#xff0c;以便进行进一步的处理或分析。…

QT报表Limereport v1.5.35编译及使用

1、编译说明 下载后QT CREATER中打开limereport.pro然后直接编译就可以了。编译后结果如下图&#xff1a; 一次编译可以得到库文件和DEMO执行程序。 2、使用说明 拷贝如下图编译后的lib目录到自己的工程目录中。 release版本的重新命名为librelease. PRO文件中配置 QT …

openpose姿态估计【学习笔记】

文章目录 1、人体需要检测的关键点2、Top-down方法3、Openpose3.1 姿态估计的步骤3.2 PAF&#xff08;Part Affinity Fields&#xff09;部分亲和场3.3 制作PAF标签3.4 PAF权值计算3.5 匹配方法 4、CPM&#xff08;Convolutional Pose Machines&#xff09;模型5、Openpose5.1 …

怎么修改图片的分辨率?

怎么修改图片的分辨率&#xff1f;很多人还不知道分辨率是什么意思&#xff0c;以为代表了图片的清晰度&#xff0c;然而并不是这样的&#xff0c;其实图片的分辨率就是图片尺寸大小的意思。修改图片的分辨率即改变图片的尺寸&#xff0c;通常以像素为单位表示。分辨率决定了图…

【linux基础(四)】对Linux权限的理解

&#x1f493;博主CSDN主页:杭电码农-NEO&#x1f493;   ⏩专栏分类:Linux从入门到开通⏪   &#x1f69a;代码仓库:NEO的学习日记&#x1f69a;   &#x1f339;关注我&#x1faf5;带你学更多操作系统知识   &#x1f51d;&#x1f51d; Linux权限 1. 前言2. shell命…

八、Linux下,grep/wc/管道符/echo/重定向符/tail如何使用?

1、grep命令 &#xff08;1&#xff09;主要用于文件 &#xff08;2&#xff09;主要作用是“通过关键字&#xff0c;过滤文件行” &#xff08;3&#xff09;示例&#xff1a; 2、wc命令 &#xff08;1&#xff09;统计文件的行数、单词数等 &#xff08;2&#xff09;示例…