“AS3.0高级动画编程”学习：第二章转向行为(下)

在上一篇里，我们学习了“自主角色”的一些基本行为：寻找(seek)、避开(flee)、到达(arrive)、追捕(pursue)、躲避(evade)、漫游(wander)。这一篇将继续学习其它更复杂，更高级的行为。

一、对象回避(object avoidance)

对象回避的正式解释为：角色预测出对象的行动路径，然后避开他们。

也可以通俗的描述为：假如有一个"灰太狼抓喜羊羊"的游戏场景，“喜羊羊"在草地上四处游荡的时候要尽量避免被随处找羊的"灰太狼"抓住。好象听起来并不复杂，跟前面提到的"避开(flee)"或"躲避(evade)"甚至第一章提到的碰撞检测差不多，只要调头走开、改变路线甚至检测这二者是否发生碰撞即可。

但如果仔细考虑的话，这个并不象上面想的这么简单，如果“羊”跟“狼”的距离足够远(或者“狼”运动得太慢)，以至于“狼”在预测的时间范围内根本不可能抓住“羊”，那么“羊”可能根本无需调整方向（或仅需做小的调整）；如果“狼”突然出现在离“羊”很近的地方，“羊”做出的反应是急转90度，换个方向跑开。（问：为什么不是转180度反方向跑呢？答：如果大家经常看动物世界里非洲草原上“猎豹追羚羊"的片段，应该就能理解了，大多数情况下，急转弯比反向跑，更能有效避开觅食者）另外，该行为的另一个特征是预测可能要发生的碰撞，而非实际发生的碰撞，所以碰撞检测也不太适合。

ok，直接看算法示意图吧：

2010071014555995.png

首先把目标（障碍）物体认为是一个有半径范围的圆形对象(当然这是一种简化问题的理想模型)；

然后得出自己与目标的距离向量difference；

接下来将自身的速度向量单位化，得到单位向量header（即长度为1，且与速度同方向的向量）；

计算header与difference的点积(也叫点乘、内积、标量积)，得到一个值dotProd = |header| * |difference| * cos(θ) = |difference| * cos(θ) (注：header为单位向量，大小为1，所以可省去)，很明显如果该值小于0，则表示障碍物就在前方，准备做调整；

将header放大一个系数，模拟出自身的触角feeler(相当于物体自身向前方伸出去一个触须试探试探)；

将difference投影在feeler上，得到向量projection，并进一步得到距离dist(即projection末端与difference末端的距离)；

如果dist小于圆半径，且projection长度小于feeler的长度（即触角碰到了目标了），则转90度逃开；

private var _avoidDistance:Number=300;//发现障碍物的有效视野
private var _avoidBuffer:Number=20;//机车在准备避开时，自身和障碍物间的预留距离。public function set avoidDistance(value:Number):void {_avoidDistance=value;
}
public function get avoidDistance():Number {return _avoidDistance;
}public function set avoidBuffer(value:Number):void {_avoidBuffer=value;
}
public function get avoidBuffer():Number {return _avoidBuffer;
}//对象回避
public function avoid(circles: Array):void {for (var i: int=0; i < circles.length; i++) {var circle:Circle=circles[i] as Circle;var heading:Vector2D=_velocity.clone().normalize();// 障碍物和机车间的位移向量var difference:Vector2D=circle.position.subtract(_position);var dotProd:Number=difference.dotProd(heading);// 如果障碍物在机车前方if (dotProd>0) {// 机车的“触角”var feeler:Vector2D=heading.multiply(_avoidDistance);// 位移在触角上的映射var projection:Vector2D=heading.multiply(dotProd);// 障碍物离触角的距离var dist:Number=projection.subtract(difference).length;// 如果触角（在算上缓冲后）和障碍物相交// 并且位移的映射的长度小于触角的长度// 我们就说碰撞将要发生，需改变转向if (dist < circle.radius + _avoidBuffer && projection.length < feeler.length) {// 计算出一个转90度的力var force:Vector2D=heading.multiply(_maxSpeed);force.angle+=difference.sign(_velocity)*Math.PI/2;// 通过离障碍物的距离，调整力度大小，使之足够小但又能避开force=force.multiply(1.0-projection.length/feeler.length);// 叠加于转向力上_steeringForce=_steeringForce.add(force);// 刹车——转弯的时候要放慢机车速度，离障碍物越接近，刹车越狠。_velocity=_velocity.multiply(projection.length/feeler.length);}}}
}

将以上代码加入SteeredVehicle.as，当然，在测试前还要有一个Circle类来模拟障碍物

package {import flash.display.Sprite;public class Circle extends Sprite {private var _radius:Number;private var _color:uint;private var _vx:Number;private var _vy:Number;public function Circle(radius:Number, color:uint = 0x000000) {_radius=radius;_color=color;graphics.lineStyle(0, _color);graphics.beginFill(_color);graphics.drawCircle(0, 0, _radius);graphics.endFill();}public function get radius():Number {return _radius;}public function get position():Vector2D {return new Vector2D(x, y);}public function get vx():Number {return _vx;}public function set vx(value:Number):void {_vx = value;}public function get vy():Number {return _vy;}public function set vy(value:Number):void {_vy = value;}}
}

测试：

package {import flash.display.Sprite;import flash.display.StageAlign;import flash.display.StageScaleMode;import flash.events.Event;public class AvoidTest extends Sprite {private var _vehicle:SteeredVehicle;private var _circles:Array;private var _numCircles:int=5;public function AvoidTest():void {stage.align=StageAlign.TOP_LEFT;stage.scaleMode=StageScaleMode.NO_SCALE;_vehicle = new SteeredVehicle(0xff0000);_vehicle.edgeBehavior=Vehicle.BOUNCE;addChild(_vehicle);//初始化障碍物_circles = new Array();for (var i:int = 0; i < _numCircles; i++) {var c:Circle=new Circle(Math.random()*30+15,0x0000ff);c.x=Math.random()*stage.stageWidth;c.y=Math.random()*stage.stageHeight;c.vx=Math.random()-0.5;c.vy=Math.random()-0.5;if (c.x<c.radius) {c.x=c.radius;} else if (c.x>stage.stageWidth-c.radius) {c.x=stage.stageWidth-c.radius;}if (c.y<c.radius) {c.y=c.radius;} else if (c.y>stage.stageHeight-c.radius) {c.y=stage.stageHeight-c.radius;}addChild(c);_circles.push(c);}addEventListener(Event.ENTER_FRAME, onEnterFrame);}private function onEnterFrame(e:Event):void {	_vehicle.wander();//处理障碍物的运动以及边界反弹for (var i:int = 0; i < _numCircles; i++) {var c:Circle=_circles[i] as Circle;c.x+=c.vx;c.y+=c.vy;if (c.x<c.radius) {c.x=c.radius;c.vx*=-1;} else if (c.x>stage.stageWidth-c.radius) {c.x=stage.stageWidth-c.radius;c.vx*=-1;}if (c.y<c.radius) {c.y=c.radius;c.vy*=-1;} else if (c.y>stage.stageHeight-c.radius) {c.y=stage.stageHeight-c.radius;c.vy*=-1;}}_vehicle.avoid(_circles);_vehicle.update();}}
}

二、路径跟随(path following)

对于玩过星际之类游戏的朋友们，这种行为应该最熟悉了。随便选一个神族的狂热者(俗称叉叉兵)，然后在几个指定的位置点击一下，它们就会沿着指定的位置来回巡逻。这就是路径跟随：角色尽可能的沿着指定的路径移动。

在算法上的处理很简单：用数组保存一组位置(每个位置其实就是一个Vector2D对象)，然后加一个索引变量(指针)，用于指示当前移动到了哪一个位置，最终将机车以seek行为移动以下一个位置。

但有一个要注意的细节：seek行为会让机车最终在目标位置来回反复运动停不下来，为了让代码能知道机车已经经过了当前位置，接下来应该去下一个位置，需要引入一个距离阈值，用于判断机车是否已经接近目标点。

private var _pathIndex:int=0;//路径索引private var _pathThreshold:Number=20;//路径跟随中的距离阈值public function set pathIndex(value:int):void {_pathIndex=value;}public function get pathIndex():int {return _pathIndex;}public function set pathThreshold(value:Number):void {_pathThreshold=value;}public function get pathThreshold():Number {return _pathThreshold;}public function set avoidDistance(value:Number):void {_avoidDistance=value;}public function get avoidDistance():Number {return _avoidDistance;}public function set avoidBuffer(value:Number):void {_avoidBuffer=value;}public function get avoidBuffer():Number {return _avoidBuffer;}//路径跟随public function followPath(path:Array,loop:Boolean=false):void {var wayPoint:Vector2D=path[_pathIndex];if (wayPoint==null) {return;}if (_position.dist(wayPoint)<_pathThreshold) {if (_pathIndex>=path.length-1) {if (loop) {_pathIndex=0;}} else {_pathIndex++;}}if (_pathIndex>=path.length-1&&! loop) {arrive(wayPoint);} else {seek(wayPoint);}}

测试：

package {import flash.display.Sprite;import flash.display.StageAlign;import flash.display.StageScaleMode;import flash.events.Event;import flash.events.MouseEvent;public class PathTest extends Sprite {private var _vehicle:SteeredVehicle;private var _path:Array;public function PathTest() {stage.align=StageAlign.TOP_LEFT;stage.scaleMode=StageScaleMode.NO_SCALE;_vehicle=new SteeredVehicle  ;			addChild(_vehicle);_path=new Array  ;stage.addEventListener(MouseEvent.CLICK,onClick);addEventListener(Event.ENTER_FRAME,onEnterFrame);}private function onEnterFrame(event:Event):void {_vehicle.followPath(_path,true);_vehicle.update();}private function onClick(event:MouseEvent):void {graphics.lineStyle(0,0,.25);if (_path.length==0) {graphics.moveTo(mouseX,mouseY);}graphics.lineTo(mouseX,mouseY);graphics.drawCircle(mouseX,mouseY,10);graphics.moveTo(mouseX,mouseY);_path.push(new Vector2D(mouseX,mouseY));}}
}

拿鼠标在上面随便点一下，就能看到效果了

三、群落(flock)行为

群落行为是指类似鸟群这样的复合行为。它由三个子行为组成：

分离(separation)：鸟群中每个角色都试着和相邻角色保持一定的距离(即：一只鸟与其它鸟太靠近时，主动退让一定的距离，以避免碰到)
凝聚(cohesion)：每个角色尽量不掉队，不落下太远(即：尽量向鸟群靠拢)
队列(alignment)：每个角色尽可能与相邻角色行动于同一方向（即：每只鸟的速度方向可能不完全相同，但大致跟队伍的总体方向一致）

借用一句李建忠老师名言：原代码就是最好的设计！ 直接上代码吧：

		private var _inSightDist:Number=200;//视野距离private var _tooCloseDist:Number=60;//防止群落靠得太近的安全距离//群落行为public function flock(vehicles:Array):void {var averageVelocity:Vector2D=_velocity.clone();//平均速度变量var averagePosition:Vector2D=new Vector2D  ;//平均位置变量var inSightCount:int=0;//在视野中的机车数量for (var i:int=0; i<vehicles.length; i++) {var vehicle:Vehicle=vehicles[i] as Vehicle;if (vehicle!=this&&inSight(vehicle)) { //如果其它机车在视野中//累加速度与位置averageVelocity=averageVelocity.add(vehicle.velocity);averagePosition=averagePosition.add(vehicle.position);//如果其它机车太靠近，则避开(即分离行为[separation]的体现)if (tooClose(vehicle)) {flee(vehicle.position);}inSightCount++; //累加在视野中的机车数}}if (inSightCount>0) {//计算平均位置averageVelocity=averageVelocity.divide(inSightCount);averagePosition=averagePosition.divide(inSightCount);seek(averagePosition);//向中心位置靠拢(即凝聚行为[cohesion]的体现)_steeringForce.add(averageVelocity.subtract(_velocity));//根据平均速度校准自身速度(即队列[alignment]行为的体现)}}public function set inSightDist(vaule:Number):void {_inSightDist=vaule;}public function get inSightDist():Number {return _inSightDist;}public function set tooCloseDist(value:Number):void {_tooCloseDist=value;}public function get tooCloseDist():Number {return _tooCloseDist;}//判断(身后的其它)机车是否在视野范围内public function inSight(vehicle:Vehicle):Boolean {if (_position.dist(vehicle.position)>_inSightDist) {return false;}//---->start 下面这一段代码甚至去掉也行，不过去掉后，群落的行为将有所不同var heading:Vector2D=_velocity.clone().normalize();var difference:Vector2D=vehicle.position.subtract(_position);			var dotProd:Number=difference.dotProd(heading);if (dotProd<0) {return false;}//<-----endreturn true;}public function tooClose(vehicle:Vehicle):Boolean {return _position.dist(vehicle.position)<_tooCloseDist;}

重点关注下inSight方法，它直接影响到群落的行为，示意图如下：

2010071111402477.png

先检测二只鸟的距离是否足够近，然后仅关注身后的其它鸟。

测试代码：

package {import flash.display.Sprite;import flash.display.StageAlign;import flash.display.StageScaleMode;import flash.events.Event;public class FlockTest extends Sprite {private var _vehicles:Array;private var _numVehicles:int=20;public function FlockTest() {stage.align=StageAlign.TOP_LEFT;stage.scaleMode=StageScaleMode.NO_SCALE;_vehicles=new Array  ;for (var i:int=0; i<_numVehicles; i++) {var vehicle:SteeredVehicle=new SteeredVehicle(Math.random()*0xffffff);vehicle.position=new Vector2D(Math.random()*stage.stageWidth,Math.random()*stage.stageHeight);vehicle.velocity=new Vector2D(Math.random()*20-10,Math.random()*20-10);vehicle.edgeBehavior=Vehicle.BOUNCE;_vehicles.push(vehicle);addChild(vehicle);}addEventListener(Event.ENTER_FRAME,onEnterFrame);}private function onEnterFrame(event:Event):void {for (var i:int=0; i<_numVehicles; i++) {_vehicles[i].flock(_vehicles);_vehicles[i].update();}}}
}

如果把inSight中检测其它鸟是否在身后的代码去掉，即简化成：

public function inSight(vehicle:Vehicle):Boolean {if (_position.dist(vehicle.position)>_inSightDist) {return false;}			return true;}

预测一下最终的效果：这样相当于只要距离小于阈值的其它鸟，其速度和位置都会被计算在内，最终整个群落将始终聚集在一定的范围内，不会发生分离，从而体现出了另外一种群落效果。

 最后，给出Vehicle.as及SteeredVehicle.as的完整代码

package {import flash.display.Sprite;public class Vehicle extends Sprite {//边界行为:是屏幕环绕(wrap)，还是反弹{bounce}protected var _edgeBehavior:String=WRAP;//质量protected var _mass:Number=1.0;//最大速度protected var _maxSpeed:Number=10;//坐标protected var _position:Vector2D;//速度protected var _velocity:Vector2D;//边界行为常量public static const WRAP:String="wrap";public static const BOUNCE:String="bounce";public function Vehicle(color:uint=0xffffff) {_position=new Vector2D  ;_velocity=new Vector2D  ;draw(color);}protected function draw(color:uint=0xffffff):void {graphics.clear();graphics.lineStyle(0);graphics.beginFill(color);graphics.moveTo(10,0);graphics.lineTo(-10,5);graphics.lineTo(-10,-5);graphics.lineTo(10,0);graphics.endFill();}public function update():void {//设置最大速度_velocity.truncate(_maxSpeed);//根据速度更新坐标向量_position=_position.add(_velocity);			//处理边界行为if (_edgeBehavior==WRAP) {wrap();} else if (_edgeBehavior==BOUNCE) {bounce();}//更新x,y坐标值x=position.x;y=position.y;//处理旋转角度rotation=_velocity.angle*180/Math.PI;}//反弹private function bounce():void {if (stage!=null) {if (position.x>stage.stageWidth) {position.x=stage.stageWidth;velocity.x*=-1;} else if (position.x<0) {position.x=0;velocity.x*=-1;}if (position.y>stage.stageHeight) {position.y=stage.stageHeight;velocity.y*=-1;} else if (position.y<0) {position.y=0;velocity.y*=-1;}}}//屏幕环绕private function wrap():void {if (stage!=null) {if (position.x>stage.stageWidth) {position.x=0;}if (position.x<0) {position.x=stage.stageWidth;}if (position.y>stage.stageHeight) {position.y=0;}if (position.y<0) {position.y=stage.stageHeight;}}			}//下面的都是属性定义public function set edgeBehavior(value:String):void {_edgeBehavior=value;}public function get edgeBehavior():String {return _edgeBehavior;}public function set mass(value:Number):void {_mass=value;}public function get mass():Number {return _mass;}public function set maxSpeed(value:Number):void {_maxSpeed=value;}public function get maxSpeed():Number {return _maxSpeed;}public function set position(value:Vector2D):void {_position=value;x=_position.x;y=_position.y;}public function get position():Vector2D {return _position;}public function set velocity(value:Vector2D):void {_velocity=value;}public function get velocity():Vector2D {return _velocity;}override public function set x(value:Number):void {super.x=value;_position.x=x;}override public function set y(value:Number):void {super.y=value;_position.y=y;}}
}

package {import flash.display.Sprite;//(具有)转向(行为的)机车public class SteeredVehicle extends Vehicle {private var _maxForce:Number=1;//最大转向力private var _steeringForce:Vector2D;//转向速度private var _arrivalThreshold:Number=100;//到达行为的距离阈值(小于这个距离将减速)private var _wanderAngle:Number=0;private var _wanderDistance:Number=10;private var _wanderRadius:Number=5;private var _wanderRange:Number=1;private var _avoidDistance:Number=300;//发现障碍物的有效视野private var _avoidBuffer:Number=20;//机车在准备避开时，自身和障碍物间的预留距离。private var _pathIndex:int=0;//路径索引private var _pathThreshold:Number=20;//路径跟随中的距离阈值private var _inSightDist:Number=200;//视野距离private var _tooCloseDist:Number=60;//防止群落靠得太近的安全距离//群落行为public function flock(vehicles:Array):void {var averageVelocity:Vector2D=_velocity.clone();//平均速度变量var averagePosition:Vector2D=new Vector2D  ;//平均位置变量var inSightCount:int=0;//在视野中的机车数量for (var i:int=0; i<vehicles.length; i++) {var vehicle:Vehicle=vehicles[i] as Vehicle;if (vehicle!=this&&inSight(vehicle)) { //如果其它机车在视野中//累加速度与位置averageVelocity=averageVelocity.add(vehicle.velocity);averagePosition=averagePosition.add(vehicle.position);//如果其它机车太靠近，则避开(即分离行为[separation]的体现)if (tooClose(vehicle)) {flee(vehicle.position);}inSightCount++; //累加在视野中的机车数}}if (inSightCount>0) {//计算平均位置averageVelocity=averageVelocity.divide(inSightCount);averagePosition=averagePosition.divide(inSightCount);seek(averagePosition);//向中心位置靠拢(即凝聚行为[cohesion]的体现)_steeringForce.add(averageVelocity.subtract(_velocity));//根据平均速度校准自身速度(即队列[alignment]行为的体现)}}public function set inSightDist(vaule:Number):void {_inSightDist=vaule;}public function get inSightDist():Number {return _inSightDist;}public function set tooCloseDist(value:Number):void {_tooCloseDist=value;}public function get tooCloseDist():Number {return _tooCloseDist;}//判断(身后的其它)机车是否在视野范围内public function inSight(vehicle:Vehicle):Boolean {if (_position.dist(vehicle.position)>_inSightDist) {return false;}//---->start 下面这一段代码甚至去掉也行，不过去掉后，群落的行为将有所不同var heading:Vector2D=_velocity.clone().normalize();var difference:Vector2D=vehicle.position.subtract(_position);			var dotProd:Number=difference.dotProd(heading);if (dotProd<0) {return false;}//<-----endreturn true;}public function tooClose(vehicle:Vehicle):Boolean {return _position.dist(vehicle.position)<_tooCloseDist;}public function set pathIndex(value:int):void {_pathIndex=value;}public function get pathIndex():int {return _pathIndex;}public function set pathThreshold(value:Number):void {_pathThreshold=value;}public function get pathThreshold():Number {return _pathThreshold;}public function set avoidDistance(value:Number):void {_avoidDistance=value;}public function get avoidDistance():Number {return _avoidDistance;}public function set avoidBuffer(value:Number):void {_avoidBuffer=value;}public function get avoidBuffer():Number {return _avoidBuffer;}//路径跟随public function followPath(path:Array,loop:Boolean=false):void {var wayPoint:Vector2D=path[_pathIndex];if (wayPoint==null) {return;}if (_position.dist(wayPoint)<_pathThreshold) {if (_pathIndex>=path.length-1) {if (loop) {_pathIndex=0;}} else {_pathIndex++;}}if (_pathIndex>=path.length-1&&! loop) {arrive(wayPoint);} else {seek(wayPoint);}}//对象回避public function avoid(circles:Array):void {for (var i:int=0; i<circles.length; i++) {var circle:Circle=circles[i] as Circle;var heading:Vector2D=_velocity.clone().normalize();// 障碍物和机车间的位移向量var difference:Vector2D=circle.position.subtract(_position);var dotProd:Number=difference.dotProd(heading);// 如果障碍物在机车前方if (dotProd>0) {// 机车的“触角”var feeler:Vector2D=heading.multiply(_avoidDistance);// 位移在触角上的映射var projection:Vector2D=heading.multiply(dotProd);// 障碍物离触角的距离var dist:Number=projection.subtract(difference).length;// 如果触角（在算上缓冲后）和障碍物相交// 并且位移的映射的长度小于触角的长度// 我们就说碰撞将要发生，需改变转向if (dist<circle.radius+_avoidBuffer&&projection.length<feeler.length) {// 计算出一个转90度的力var force:Vector2D=heading.multiply(_maxSpeed);force.angle+=difference.sign(_velocity)*Math.PI/2;// 通过离障碍物的距离，调整力度大小，使之足够小但又能避开force=force.multiply(1.0-projection.length/feeler.length);// 叠加于转向力上_steeringForce=_steeringForce.add(force);// 刹车——转弯的时候要放慢机车速度，离障碍物越接近，刹车越狠。_velocity=_velocity.multiply(projection.length/feeler.length);}}}}//漫游public function wander():void {var center:Vector2D=velocity.clone().normalize().multiply(_wanderDistance);var offset:Vector2D=new Vector2D(0);offset.length=_wanderRadius;offset.angle=_wanderAngle;_wanderAngle+=Math.random()-0.5*_wanderRange;var force:Vector2D=center.add(offset);_steeringForce=_steeringForce.add(force);}public function set wanderDistance(value:Number):void {_wanderDistance=value;}public function get wanderDistance():Number {return _wanderDistance;}public function set wanderRadius(value:Number):void {_wanderRadius=value;}public function get wanderRadius():Number {return _wanderRadius;}public function set wanderRange(value:Number):void {_wanderRange=value;}public function get wanderRange():Number {return _wanderRange;}public function set arriveThreshold(value:Number):void {_arrivalThreshold=value;}public function get arriveThreshold():Number {return _arrivalThreshold;}//构造函数public function SteeredVehicle(color:uint=0xffffff) {_steeringForce=new Vector2D  ;super(color);}public function set maxForce(value:Number):void {_maxForce=value;}public function get maxForce():Number {return _maxForce;}//寻找(Seek)行为public function seek(target:Vector2D):void {var desiredVelocity:Vector2D=target.subtract(_position);desiredVelocity.normalize();desiredVelocity=desiredVelocity.multiply(_maxSpeed);//注：这里的_maxSpeed是从父类继承得来的var force:Vector2D=desiredVelocity.subtract(_velocity);_steeringForce=_steeringForce.add(force);}//避开(flee)行为public function flee(target:Vector2D):void {var desiredVelocity:Vector2D=target.subtract(_position);desiredVelocity.normalize();desiredVelocity=desiredVelocity.multiply(_maxSpeed);var force:Vector2D=desiredVelocity.subtract(_velocity);_steeringForce=_steeringForce.subtract(force);//这是唯一也seek行为不同的地方，一句话解释：既然发现了目标，那就调头就跑吧！}//到达(arrive)行为public function arrive(target:Vector2D):void {var desiredVelocity:Vector2D=target.subtract(_position);desiredVelocity.normalize();var dist:Number=_position.dist(target);if (dist>_arrivalThreshold) {desiredVelocity=desiredVelocity.multiply(_maxSpeed);} else {desiredVelocity=desiredVelocity.multiply(_maxSpeed*dist/_arrivalThreshold);}var force:Vector2D=desiredVelocity.subtract(_velocity);_steeringForce=_steeringForce.add(force);}//追捕(pursue)行为public function pursue(target:Vehicle):void {var lookAheadTime:Number=position.dist(target.position)/_maxSpeed;//假如目标不动，追捕者开足马力赶过去的话，计算需要多少时间var predictedTarget:Vector2D=target.position.add(target.velocity.multiply(lookAheadTime));seek(predictedTarget);}//躲避(evade)行为public function evade(target:Vehicle):void {var lookAheadTime:Number=position.dist(target.position)/_maxSpeed;var predictedTarget:Vector2D=target.position.add(target.velocity.multiply(lookAheadTime));flee(predictedTarget);}override public function update():void {_steeringForce.truncate(_maxForce);//限制为最大转向速度，以避免出现突然的大转身_steeringForce=_steeringForce.divide(_mass);//惯性的体现_velocity=_velocity.add(_steeringForce);_steeringForce=new Vector2D  ;super.update();}}
}

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