硬知识
- 特性参数
- MPU6050 简介
- 模块重要寄存器简介
- - 电源管理寄存器 1
  - 陀螺仪配置寄存器
  - 加速度传感器配置寄存器
  - FIFO 使能寄存器
  - 陀螺仪采样率分频寄存器
  - 配置寄存器
  - 电源管理寄存器 2
  - 陀螺仪数据输出寄存器
  - 加速度传感器数据输出寄存器
  - 温度传感器
示例程序
- MPU6050.c
- MPU6050.h
- main.c
实验现象

普中51-单核-A2
STC89C52
Keil uVision V5.29.0.0
PK51 Prof.Developers Kit Version:9.60.0.0
串口示波器：Vofa+ 1.3.10

硬知识

摘自《ATK-MPU6050六轴传感器模块用户手册_V1.0》

特性参数

在这里插入图片描述

模块自带了 3.3V 超低压差稳压芯片，给 MPU6050 供电，因此外部供电可以选择：3.3V / 5V 都可以。模块通过 P1 排针与外部连接，引出了 VCC、GND、IIC_SDA、IIC_SCL、MPU_INT 和 MPU_AD0 等信号，其中，IIC_SDA 和 IIC_SCL 带了 4.7K上拉电阻，外部可以不用再加上拉电阻了，另外 MPU_AD0 自带了 10K 下拉电阻，当 AD0悬空时，默认 IIC 地址为（0X68）。
在这里插入图片描述

MPU6050 简介

该模块采用InvenSense 公司的 MPU6050 芯片作为核心，该芯片内部整合了 3 轴陀螺仪和 3 轴加速度传感器，并可利用自带的数字运动处理器（DMP: Digital Motion Processor）硬件加速引擎，通过主 IIC 接口，向应用端输出姿态解算后的数据。有了 DMP，我们可以使用 InvenSense 公司提供的运动处理资料库，非常方便的实现姿态解算，降低了运动处理运算对操作系统的负荷，同时大大降低了开发难度。
MPU6050 的特点包括：
① 以数字形式输出 6 轴或 9 轴（需外接磁传感器）的旋转矩阵、四元数(quaternion)、欧拉角格式(Euler Angle forma)的融合演算数据（需 DMP 支持）
② 具有 131 LSBs/°/sec 敏感度与全格感测范围为±250、±500、±1000 与±2000°/sec 的 3 轴角速度感测器(陀螺仪)
③ 集成可程序控制，范围为±2g、±4g、±8g 和±16g 的 3 轴加速度传感器
④ 移除加速器与陀螺仪轴间敏感度，降低设定给予的影响与感测器的飘移
⑤ 自带数字运动处理(DMP: Digital Motion Processing)引擎可减少 MCU 复杂的融合演算数据、感测器同步化、姿势感应等的负荷
⑥ 内建运作时间偏差与磁力感测器校正演算技术，免除了客户须另外进行校正的需求
⑦ 自带一个数字温度传感器
⑧ 带数字输入同步引脚(Sync pin)支持视频电子影相稳定技术与 GPS
⑨ 可程序控制的中断(interrupt)，支持姿势识别、摇摄、画面放大缩小、滚动、快速下降中断、high-G 中断、零动作感应、触击感应、摇动感应功能
⑩ VDD 供电电压为 2.5V±5%、3.0V±5%、3.3V±5%；VLOGIC 可低至 1.8V± 5%
⑪ 陀螺仪工作电流：5mA，陀螺仪待机电流：5uA；加速器工作电流：500uA，加速
器省电模式电流：40uA@10Hz
⑫ 自带 1024 字节 FIFO，有助于降低系统功耗
⑬ 高达 400Khz 的 IIC 通信接口
⑭ 超小封装尺寸：4x4x0.9mm（QFN）

MPU6050 传感器的检测轴如图 2.2.1 所示：

在这里插入图片描述
MPU6050 的内部框图如图 2.2.2 所示：

其中，SCL 和 SDA 是连接 MCU 的 IIC 接口，MCU 通过这个 IIC 接口来控制 MPU6050，另外还有一个 IIC 接口：AUX_CL 和 AUX_DA，这个接口可用来连接外部从设备，比如磁传感器，这样就可以组成一个九轴传感器。VLOGIC 是 IO 口电压，该引脚最低可以到 1.8V，我们一般直接接 VDD 即可。AD0 是从 IIC 接口（接 MCU）的地址控制引脚，该引脚控制IIC 地址的最低位。如果接 GND，则 MPU6050 的 IIC 地址是：0X68，如果接 VDD，则是0X69，注意：这里的地址是不包含数据传输的最低位的（最低位用来表示读写）！！

模块重要寄存器简介

电源管理寄存器 1

在这里插入图片描述
其中，DEVICE_RESET 位用来控制复位，设置为 1，复位 MPU6050，复位结束后，MPU硬件自动清零该位。SLEEEP 位用于控制 MPU6050 的工作模式，复位后，该位为 1，即进入了睡眠模式（低功耗），所以我们要清零该位，以进入正常工作模式。TEMP_DIS 用于设置是否使能温度传感器，设置为 0，则使能。最后 CLKSEL[2:0]用于选择系统时钟源，选择关系如表 2.3.1 所示：
在这里插入图片描述
默认是使用内部 8M RC 晶振的，精度不高，所以我们一般选择 X/Y/Z 轴陀螺作为参考的 PLL 作为时钟源，一般设置 CLKSEL=001 即可。

陀螺仪配置寄存器

在这里插入图片描述
该寄存器我们只关心 FS_SEL[1:0]这两个位，用于设置陀螺仪的满量程范围：0，±250°/S；1，±500°/S；2，±1000°/S；3，±2000°/S ；我们一般设置为 3，即±2000°/S，因为陀螺仪的 ADC 为 16 位分辨率，所以得到灵敏度为：65536/4000= 16.4 LSB/(°/S)。

加速度传感器配置寄存器

在这里插入图片描述
该寄存器我们只关心 AFS_SEL[1:0]这两个位，用于设置加速度传感器的满量程范围：0， ±2g；1，±4g；2，±8g；3，±16g；我们一般设置为 0，即±2g，因为加速度传感器的ADC 也是 16 位，所以得到灵敏度为：65536/4= 16384 LSB/g。

FIFO 使能寄存器

在这里插入图片描述
该寄存器用于控制 FIFO 使能，在简单读取传感器数据的时候，可以不用 FIFO，设置对应位为 0 即可禁止 FIFO，设置为 1，则使能 FIFO。注意加速度传感器的 3 个轴，全由 1个位（ACCEL_FIFO_EN）控制，只要该位置 1，则加速度传感器的三个通道都开启 FIFO了。

陀螺仪采样率分频寄存器

在这里插入图片描述
       该寄存器用于设置 MPU6050 的陀螺仪采样频率，计算公式为：
              采样频率 = 陀螺仪输出频率 / (1+SMPLRT_DIV)
       这里陀螺仪的输出频率，是 1Khz 或者 8Khz，与数字低通滤波器（DLPF）的设置有关，当 DLPF_CFG=0/7 的时候，频率为 8Khz，其他情况是 1Khz。而且 DLPF 滤波频率一般设置为采样率的一半。采样率，我们假定设置为 50Hz，那么 SMPLRT_DIV=1000/50-1=19。

配置寄存器

在这里插入图片描述
这里，我们主要关心数字低通滤波器（DLPF）的设置位，即：DLPF_CFG[2:0]，加速度计和陀螺仪，都是根据这三个位的配置进行过滤的。DLPF_CFG 不同配置对应的过滤情况如表 2.3.2 所示：

这里的加速度传感器，输出速率（Fs）固定是 1Khz，而角速度传感器的输出速率（Fs），则根据 DLPF_CFG 的配置有所不同。一般我们设置角速度传感器的带宽为其采样率的一半，如前面所说的，如果设置采样率为 50Hz，那么带宽就应该设置为 25Hz，取近似值 20Hz，就应该设置 DLPF_CFG=100。

电源管理寄存器 2

在这里插入图片描述
该寄存器的 LP_WAKE_CTRL 用于控制低功耗时的唤醒频率。剩下的 6 位，分别控制加速度和陀螺仪的 x/y/z 轴是否进入待机模式，这里我们全部都不进入待机模式，所以全部设置为 0 即可。

陀螺仪数据输出寄存器

总共有 8 个寄存器组成，地址为：0x43~0x48，
通过读取这 8 个寄存器，就可以读到陀螺仪 x/y/z 轴的值，比如 x 轴的数据，可以通过读取0X43（高 8 位）和 0X44（低 8 位）寄存器得到，其他轴以此类推。

加速度传感器数据输出寄存器

也有 8 个，地址为：0x3B~0x40
通过读取这 8个寄存器，就可以读到加速度传感器 x/y/z 轴的值，比如读 x 轴的数据，可以通过读取 0X3B（高 8 位）和 0X3C（低 8 位）寄存器得到，其他轴以此类推。

温度传感器

       可以通过读取 0x41（高 8 位）和 0x42（低 8 位）寄存器得到，温度换算公式为：
               $T e m p e r a t u r e = 36.53 + r e g v a l / 340$
       其中，Temperature 为计算得到的温度值，单位为℃，regval 为从 0x41 和 0x42 读到的温度传感器值。

示例程序

       移植自正点原子ATK-MPU6050六轴传感器例程。
       软件I2C程序见【51单片机快速入门指南】4：软件 I2C
       stdint.h见【51单片机快速入门指南】1：基础知识和工程创建
       串口部分见【51单片机快速入门指南】3.3：USART 串口通信

MPU6050.c

#include "MPU6050.h"
#include "./Software_I2C/Software_I2C.h"void Delay1ms();		//@11.0592MHz
void MPU_Delay_Ms(uint16_t Milliseconds)	//移植时需修改
{while(Milliseconds--)Delay1ms();
}//IIC连续写
//reg:要写入的寄存器地址
//len:要写入的长度
//buf:要写入的数据的首地址
//返回值:0,正常
//    其他,错误代码
uint8_t MPU_Write_Len(uint8_t reg, uint8_t len, uint8_t *buf)
{return i2c_mem_write(MPU_ADDR, reg, buf, len);
}//IIC连续读
//reg:要读取的寄存器地址
//len:要读取的长度
//buf:读取到的数据存储区
//返回值:0,正常
//    其他,错误代码
uint8_t MPU_Read_Len(uint8_t reg, uint8_t len, uint8_t *buf)
{return i2c_mem_read(MPU_ADDR, reg, buf, len);
}//IIC写一个字节 
//reg:寄存器地址
//Data:数据
//返回值:0,正常
//    其他,错误代码
uint8_t MPU_Write_Byte(uint8_t reg, uint8_t Data)
{return i2c_mem_write(MPU_ADDR, reg, &Data, 1);
}//IIC读一个字节 
//reg:寄存器地址 
//返回值:读到的数据
uint8_t MPU_Read_Byte(uint8_t reg)
{uint8_t res;i2c_mem_read(MPU_ADDR, reg, &res, 1);return res;
}//写入8位寄存器的一个位
uint8_t MPU_Write_Bit(uint8_t addr, uint8_t bitNum, uint8_t Data)
{return i2c_write_bit(MPU_ADDR, addr, bitNum, Data);
}//写入8位寄存器的多个位
uint8_t MPU_Write_Bits(uint8_t addr, uint8_t bitStart, uint8_t length, uint8_t Data)
{return i2c_write_bits(MPU_ADDR, addr, bitStart, length, Data);
}//读取一个位从8位器件的寄存器
uint8_t MPU_Read_Bit(uint8_t addr, uint8_t bitNum, uint8_t *Data)
{return i2c_read_bit(MPU_ADDR, addr, bitNum, Data);
}//读取8位寄存器的多个位
uint8_t MPU_Read_Bits(uint8_t addr, uint8_t bitStart, uint8_t length, uint8_t *Data)
{return i2c_read_bits(MPU_ADDR, addr, bitStart, length, Data);
}//	 
//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
//ALIENTEK NANO STM32F103开发板 
//MPU6050 驱动代码	   
//正点原子@ALIENTEK
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//版本：V1.0
//版权所有，盗版必究。
//Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 208-2028
//All rights reserved									  
// //初始化MPU6050
//返回值:0,成功
//    其他,错误代码
uint8_t MPU_Init(void)
{uint8_t res;MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG, 0X80);	//复位MPU6050MPU_Delay_Ms(100);MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG, 0X00);	//唤醒MPU6050 MPU_Set_Gyro_Fsr(3);						//陀螺仪传感器,±2000dpsMPU_Set_Accel_Fsr(0);						//加速度传感器,±2gMPU_Set_Rate(50);							//设置采样率50HzMPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG, 0X01);		//使能数据就绪中断MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG, 0X00);	//I2C主模式关闭MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG, 0X00);		//关闭FIFOMPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG, 0X80);	//INT引脚低电平有效res = MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);if (res == MPU_ADDR)//器件ID正确{MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG, 0X01);	//设置CLKSEL,PLL X轴为参考MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG, 0X00);	//加速度与陀螺仪都工作MPU_Set_Rate(200);							//设置采样率为200Hz}elsereturn 1;return 0;
}//设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围
//fsr:0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps
//返回值:0,设置成功
//    其他,设置失败 
uint8_t MPU_Set_Gyro_Fsr(uint8_t fsr)
{return MPU_Write_Byte(MPU_GYRO_CFG_REG, fsr << 3);//设置陀螺仪满量程范围  
}//设置MPU6050加速度传感器满量程范围
//fsr:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g
//返回值:0,设置成功
//    其他,设置失败 
uint8_t MPU_Set_Accel_Fsr(uint8_t fsr)
{return MPU_Write_Byte(MPU_ACCEL_CFG_REG, fsr << 3);//设置加速度传感器满量程范围  
}//设置MPU6050的数字低通滤波器
//lpf:数字低通滤波频率(Hz)
//返回值:0,设置成功
//    其他,设置失败 
uint8_t MPU_Set_LPF(uint16_t lpf)
{uint8_t Data = 0;if (lpf >= 188)Data = 1;else if (lpf >= 98)Data = 2;else if (lpf >= 42)Data = 3;else if (lpf >= 20)Data = 4;else if (lpf >= 10)Data = 5;else Data = 6;return MPU_Write_Byte(MPU_CFG_REG, Data);//设置数字低通滤波器  
}//设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz)
//rate:4~1000(Hz)
//返回值:0,设置成功
//    其他,设置失败 
uint8_t MPU_Set_Rate(uint16_t rate)
{uint8_t Data;if (rate>1000)rate = 1000;if (rate<4)rate = 4;Data = 1000 / rate - 1;Data = MPU_Write_Byte(MPU_SAMPLE_RATE_REG, Data);	//设置数字低通滤波器return MPU_Set_LPF(rate / 2);	//自动设置LPF为采样率的一半
}//得到温度值
//返回值:温度值(扩大了100倍)
short MPU_Get_Temperature(void)
{uint8_t buf[2];short raw;float temp;MPU_Read_Len(MPU_TEMP_OUTH_REG, 2, buf);raw = ((uint16_t)buf[0] << 8) | buf[1];temp = 36.53 + ((double)raw) / 340;return temp * 100;;
}//得到陀螺仪值(原始值)
//gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
//返回值:0,成功
//    其他,错误代码
uint8_t MPU_Get_Gyroscope(short *gx, short *gy, short *gz)
{uint8_t buf[6], res;res = MPU_Read_Len(MPU_GYRO_XOUTH_REG, 6, buf);if (res == 0){*gx = ((uint16_t)buf[0] << 8) | buf[1];*gy = ((uint16_t)buf[2] << 8) | buf[3];*gz = ((uint16_t)buf[4] << 8) | buf[5];}return res;;
}//得到加速度值(原始值)
//gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
//返回值:0,成功
//    其他,错误代码
uint8_t MPU_Get_Accelerometer(short *ax, short *ay, short *az)
{uint8_t buf[6], res;res = MPU_Read_Len(MPU_ACCEL_XOUTH_REG, 6, buf);if (res == 0){*ax = ((uint16_t)buf[0] << 8) | buf[1];*ay = ((uint16_t)buf[2] << 8) | buf[3];*az = ((uint16_t)buf[4] << 8) | buf[5];}return res;;
}

MPU6050.h

#ifndef __MPU6050_H
#define __MPU6050_H#include "stdint.h"//	 
//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
//ALIENTEK NANO STM32F103开发板 
//MPU6050 驱动代码	   
//正点原子@ALIENTEK
//技术论坛:www.openedv.com
//创建日期:2018/7/28
//版本：V1.0
//版权所有，盗版必究。
//Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 208-2028
//All rights reserved									  
//  #define MPU_ACCEL_OFFS_REG		0X06	//accel_offs寄存器,可读取版本号,寄存器手册未提到
#define MPU_PROD_ID_REG			0X0C	//prod id寄存器,在寄存器手册未提到
#define MPU_SELF_TESTX_REG		0X0D	//自检寄存器X
#define MPU_SELF_TESTY_REG		0X0E	//自检寄存器Y
#define MPU_SELF_TESTZ_REG		0X0F	//自检寄存器Z
#define MPU_SELF_TESTA_REG		0X10	//自检寄存器A
#define MPU_SAMPLE_RATE_REG		0X19	//采样频率分频器
#define MPU_CFG_REG				0X1A	//配置寄存器
#define MPU_GYRO_CFG_REG		0X1B	//陀螺仪配置寄存器
#define MPU_ACCEL_CFG_REG		0X1C	//加速度计配置寄存器
#define MPU_MOTION_DET_REG		0X1F	//运动检测阀值设置寄存器
#define MPU_FIFO_EN_REG			0X23	//FIFO使能寄存器
#define MPU_I2CMST_CTRL_REG		0X24	//IIC主机控制寄存器
#define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG	0X25	//IIC从机0器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_REG			0X26	//IIC从机0数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG	0X27	//IIC从机0控制寄存器
#define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG	0X28	//IIC从机1器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_REG			0X29	//IIC从机1数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG	0X2A	//IIC从机1控制寄存器
#define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG	0X2B	//IIC从机2器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_REG			0X2C	//IIC从机2数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG	0X2D	//IIC从机2控制寄存器
#define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG	0X2E	//IIC从机3器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_REG			0X2F	//IIC从机3数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG	0X30	//IIC从机3控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG	0X31	//IIC从机4器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_REG			0X32	//IIC从机4数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DO_REG		0X33	//IIC从机4写数据寄存器
#define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG	0X34	//IIC从机4控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DI_REG		0X35	//IIC从机4读数据寄存器#define MPU_I2CMST_STA_REG		0X36	//IIC主机状态寄存器
#define MPU_INTBP_CFG_REG		0X37	//中断/旁路设置寄存器
#define MPU_INT_EN_REG			0X38	//中断使能寄存器
#define MPU_INT_STA_REG			0X3A	//中断状态寄存器#define MPU_ACCEL_XOUTH_REG		0X3B	//加速度值,X轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_XOUTL_REG		0X3C	//加速度值,X轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTH_REG		0X3D	//加速度值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTL_REG		0X3E	//加速度值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG		0X3F	//加速度值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG		0X40	//加速度值,Z轴低8位寄存器#define MPU_TEMP_OUTH_REG		0X41	//温度值高八位寄存器
#define MPU_TEMP_OUTL_REG		0X42	//温度值低8位寄存器#define MPU_GYRO_XOUTH_REG		0X43	//陀螺仪值,X轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_XOUTL_REG		0X44	//陀螺仪值,X轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTH_REG		0X45	//陀螺仪值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTL_REG		0X46	//陀螺仪值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTH_REG		0X47	//陀螺仪值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTL_REG		0X48	//陀螺仪值,Z轴低8位寄存器#define MPU_I2CSLV0_DO_REG		0X63	//IIC从机0数据寄存器
#define MPU_I2CSLV1_DO_REG		0X64	//IIC从机1数据寄存器
#define MPU_I2CSLV2_DO_REG		0X65	//IIC从机2数据寄存器
#define MPU_I2CSLV3_DO_REG		0X66	//IIC从机3数据寄存器#define MPU_I2CMST_DELAY_REG	0X67	//IIC主机延时管理寄存器
#define MPU_SIGPATH_RST_REG		0X68	//信号通道复位寄存器
#define MPU_MDETECT_CTRL_REG	0X69	//运动检测控制寄存器
#define MPU_USER_CTRL_REG		0X6A	//用户控制寄存器
#define MPU_PWR_MGMT1_REG		0X6B	//电源管理寄存器1
#define MPU_PWR_MGMT2_REG		0X6C	//电源管理寄存器2 
#define MPU_FIFO_CNTH_REG		0X72	//FIFO计数寄存器高八位
#define MPU_FIFO_CNTL_REG		0X73	//FIFO计数寄存器低八位
#define MPU_FIFO_RW_REG			0X74	//FIFO读写寄存器
#define MPU_DEVICE_ID_REG		0X75	//器件ID寄存器//如果AD0脚(9脚)接地,IIC地址为0X68(不包含最低位).
//如果接V3.3,则IIC地址为0X69(不包含最低位).
#define MPU_ADDR				0X68	//此为7位地址//因为模块AD0默认接GND,所以转为读写地址后,为0XD1和0XD0(如果接VCC,则为0XD3和0XD2)  
#define MPU_READ    0XD1
#define MPU_WRITE   0XD0uint8_t MPU_Init(void); 													//初始化MPU6050
uint8_t MPU_Read_Len(uint8_t reg, uint8_t len, uint8_t *buf);				//IIC连续读 
uint8_t MPU_Write_Len(uint8_t reg, uint8_t len, uint8_t *buf);				//IIC连续写
uint8_t MPU_Write_Byte(uint8_t reg, uint8_t Data);							//IIC写一个字节
uint8_t MPU_Read_Byte(uint8_t reg);											//IIC读一个字节
uint8_t MPU_Write_Bit(uint8_t addr, uint8_t bitNum, uint8_t Data);			//写入8位寄存器的一个位
uint8_t MPU_Write_Bits(uint8_t addr, uint8_t bitStart, uint8_t length, uint8_t Data);//写入8位寄存器的多个位
uint8_t MPU_Read_Bit(uint8_t addr, uint8_t bitNum, uint8_t *Data);			//读取一个位从8位器件的寄存器
uint8_t MPU_Read_Bits(uint8_t addr, uint8_t bitStart, uint8_t length, uint8_t *Data);//读取8位寄存器的多个位uint8_t MPU_Set_Gyro_Fsr(uint8_t fsr);
uint8_t MPU_Set_Accel_Fsr(uint8_t fsr);
uint8_t MPU_Set_LPF(uint16_t lpf);
uint8_t MPU_Set_Rate(uint16_t rate);int16_t MPU_Get_Temperature(void);
uint8_t MPU_Get_Gyroscope(int16_t *gx, int16_t *gy, int16_t *gz);
uint8_t MPU_Get_Accelerometer(int16_t *ax, int16_t *ay, int16_t *az);#define MPU_Refresh() MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG, 0X00)	//唤醒MPU6050 void MPU_Delay_Ms(uint16_t Milliseconds);						//移植时需修改#endif

main.c

#include <STC89C5xRC.H>
#include "intrins.h"
#include "stdint.h"
#include "USART.h"
#include "./MPU6050/MPU6050.h"void Delay1ms()		//@11.0592MHz
{unsigned char i, j;_nop_();i = 2;j = 199;do{while (--j);} while (--i);
}void Delay_ms(int i)
{while(i--)Delay1ms();
}void main(void)
{int16_t aacx,aacy,aacz;		//加速度传感器原始数据int16_t gyrox,gyroy,gyroz;	//陀螺仪原始数据int16_t temp;				//温度USART_Init(USART_MODE_1, Rx_ENABLE, STC_USART_Priority_Lowest, 11059200, 57600, DOUBLE_BAUD_ENABLE, USART_TIMER_1);MPU_Init(); while(1){	temp = MPU_Get_Temperature();				//得到温度值MPU_Get_Accelerometer(&aacx, &aacy, &aacz);	//得到加速度传感器数据MPU_Get_Gyroscope(&gyrox, &gyroy, &gyroz);	//得到陀螺仪数据printf("%d, %d, %d, %d, %d, %d, %d\r\n", aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz,temp);}
}