平台：华硕 Thinker Edge R 瑞芯微 RK3399Pro
固件版本：Tinker_Edge_R-Debian-Stretch-V1.0.4-20200615

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参考资料：
ROS下usb_cam的安装 —— w²大大

usb_cam

方法一

安装一些要用的包

lunar为ROS的版本代号

sudo apt install v4l-utils
sudo apt install ros-lunar-usb-camsudo apt install ros-lunar-image-* 
sudo apt install ros-lunar-rqt-image-view

测试usb摄像头

使用

v4l2-ctl --list-devices

检测设备：

可见UVC摄像头是/dev/video10或/dev/video11
修改usb_cam-test.launch中的video_device ：

sudo nano /opt/ros/lunar/share/usb_cam/launch/usb_cam-test.launch

打开新的终端，运行roscore

roscore

打开新的终端，运行

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

方法二

下载usb_cam源码

cd ~/catkin_workspace/src
git clone https://hub.fastgit.org/bosch-ros-pkg/usb_cam.git

source ./devel/setup.bash

编译

cd ~/catkin_workspace/
catkin_make

cd ~/catkin_workspace/src/usb_cam
mkdir build
cd build
cmake ..
make

测试usb摄像头

使用

v4l2-ctl --list-devices

检测设备：

可见UVC摄像头是/dev/video10或/dev/video11
修改usb_cam-test.launch中的video_device ：

sudo nano ~/catkin_workspace/src/usb_cam/launch/usb_cam-test.launch

打开新的终端，运行roscore

roscore

打开新的终端，进入launch文件夹，再运行usb_cam中的launch文件，如果可以成功运行看到图像则安装成功

cd ~/catkin_workspace/src/usb_cam/launch
source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

uvc-camera

sudo apt install ros-lunar-uvc-camera 
# 打开新的终端
roscore
# 打开新的终端
rosrun uvc_camera uvc_camera_node device:=/dev/video10
# 打开新的终端: 查看话题
rostopic list
# 打开新的终端: /image_raw为对应话题
rosrun image_view image_view image:=/image_raw