平台：华硕 Thinker Edge R 瑞芯微 RK3399Pro
固件版本：Tinker_Edge_R-Debian-Stretch-V1.0.4-20200615

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记录自【古月居】古月·ROS入门21讲 | 一学就会的ROS机器人入门教程 —— 古月居GYH P17 17.ROS中的坐标系管理系统

TF功能包能干什么？

1. 五秒钟之前，机器人头部坐标系相对于全局坐标系的关系是什么样的？
2. 机器人夹取的物体相对于机器人中心坐标系的位置在哪里？
3. 机器人中心坐标系相对于全局坐标系的位置在哪里？

TF坐标变换如何实现？

1. TF变换
2. 监听TF变换

例程

lunar为ros版本代号

sudo apt install ros-lunar-turtle-tf # 新建一个终端
roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch # 新建一个终端
rosrun turtlesim turtle_teleop_key 

view_frames

# 新建一个终端
rosrun tf view_frames

查看生成的pdf

安装pdf阅读器

sudo apt install zathura

查看

zathura frames.pdf

tf_echo

rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2

rviz

rosrun rviz rviz -d 'rospack find turtle_tf' /rviz/turtle_rviz.rviz

add TF:

移动乌龟1，可直观地看到两个坐标系之间的关系：