apm固定翼调试方法

APM飞控传说是大神的神器新手的噩梦,APM是个便宜又好用的飞控~刚开始给我的天行者X5按APM飞控的时候也查询搜索了很多,参数值,修改和混控和混控量的修改翻遍了资料发现咱们论坛教程比较少,所以开帖总结一下本人在用apm玩固定翼一些经验给想玩apm飞控的模友们.如果有哪里说错哪里不足请多提示.
我们先讲讲固定翼的飞行模式吧,大家都知道固定翼模式含自带的手动,自稳,增稳A,增稳B,巡航,自动,返航,特级,套圈,留待等等但是咱们长用的模式其实有手动,增稳,续航,留待,返航.
我们常用的飞行模式
1.手动模式:
   这个就不用说了模友们都知道手动模式就是手动的意思.
2.增稳模式:(FBWA和FBWB)
  这里我推荐FBWA模式,为什么推荐这个模式呢?因为这个模式对于新手是最好用的模式也是最简单的模式了,而FBWB在控制机身水平的时候增加了控制高度,如果你将副翼向右猛打方向,飞机会保持它的升降舵水平同时,会以在LIM_ROLL_CD选项（等会说到这个参数表）中的角度设定来向右倾侧,飞机不可能以超过上述设定的角度倾侧,也不可能以超出LIM_PITCH_MAX/LIM_PITCH_MIN设定的角度来俯仰飞机.
3.巡航模式
简单通俗的说就是飞机的定高定向的一个模式.这个模式比FBWB好用增加了机头锁定方向,飞行速度油门量是根据巡航的速度参数表.
4.留待模式
飞机启动Loiter模式开始定点绕圆圈飞行,绕圈的半径根据WP_LOITER_RAD参数一般在150左右.

5.返航模式
这个麼就是回家咯.返航的飞行高度是ALT_HOLD_RTL值(数值是CM计算)


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说过了飞行模式我们讲讲APM固定翼的几个中要的参数表
ARMING_REQUIRE 数值是0;1;2; 0,取消油门解锁功能;1,解锁前的油门PWM最低值;2,解锁前油门没有PWM值电调提醒
FLTMDOE_CH8 飞行模式通道(APM默认飞行模式是8通)
AHRS_TRIM_Y 飞控水平补偿，正值拿飞机仰头
LIM_PITCH_MAX 最大仰角限制（建议4500~6500)降落时拉不起来可以调这个参数）
LIM_PITCH_MIN 最大俯角限制(建议4500)
LIM_ROLL_CD 左右侧倾限制(建议6500~7500)
MIXING_GAIN 混控增益(V尾飞翼混控量大小)
ALT_HOLD_RTL 返航时的高度，设置为-1表示使用当前高度返航数值是按CM计算的
BATT_CAPACITY 满电时的电池容量
TRIM_THROTTLE 巡航时的油门设置

WP_LOITER_RAD 固定翼绕圈的半径大小(一般在100左右)
暂时就想到这几个参数..以后编辑补充吧.
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最后得说说混控的方便,固定翼有飞翼(比如天行者X5,X8)和V尾(大胖小胖,one,云团)方法.
设置的apm混控前一定要把遥控器的混控设置关闭.
设置的apm混控前一定要把遥控器的混控设置关闭.
设置的apm混控前一定要把遥控器的混控设置关闭.
                             
                                           重要的事情说三遍  !!!


飞翼副翼混控
1.确保你的遥控没有设置混控
2.将RC1_REV和和RC2_REV设置1.ELEVON_MIXING设置0
3.暂时将ELEVON_OUTPUT设1,后续有可能调整2,3,4(打水平舵或者副翼舵有一上一下)
4.如果副翼不是同一方向偏转将ELEVON_OUTPUT设置2并重复上一步



V尾混控
1.确保你的遥控没有设置混控
2.设置RC2_REV RC4_REV 为 1 ，KFF_RDDRMIX 为 0.5
3.先设置 VTAIL_OUTPUT 为 1 ，因为在最后你可能会把这个值改为 2 3 4 
4.换成 MANUAL 模式调整你遥控器二四通道的正反测试下MANUAL模式下的V尾
5.设置FBWA飞行模式
6.把机机头抬起来观察V尾的情况
7.如果V尾两部分反向，把VTAIL_OUTPUT 改成 2   然后再试
8.如果V尾两部分相同，但是都是向上摆 把 RC2_REV 改为 -1 
9.然后把飞机向右翻滚（不是偏航）两片V尾应该修正不是的话把RC4_REV改-1 



混控后发现舵量反馈小可以修改MIXING_GAIN 混控增益数值