PI

并不是所有东西都可以套PI的，只有满足上述这类的数学关系才可以。

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转速经过PI调节得到电流也是有原因的。从下图中可以发现，转速 = k*Iq/s，s是拉普拉斯算子，所以也是满足积分，比例关系的。