STM32 F103C8T6学习笔记6:IIC通信__驱动MPU6050 6轴运动处理组件—一阶互补滤波

今日主要学习一款倾角传感器——MPU6050,往后对单片机原理基础讲的会比较少,更倾向于简单粗暴地贴代码,因为经过前些日子对MSP432的学习,对原理方面也有些熟络了,除了在新接触它时会对其引脚、时钟、总线等进行仔细一些的研究之外,其余驱动方面便是照搬经验了~~

本文尝试使用STM32 F103C8T6通过IIC通信驱动MPU6050,文章提供源码、原理讲解、实践操作与结果截图,测试工程下载。

目录

MPU6050

使用注意点:

 程序设计目标:

移植IIC通信:

编写IIC与MPU6050的通信:

向MPU6050寄存器写数据:

读取MPU6050寄存器数据:

MPU6050地址:

MPU6050初始化:

MPU6050数据读取处理:

MPU6050滤波一阶互补:

主函数代码:


MPU6050

下图为MPU6050:

 MPU6050是由三个陀螺仪和三个加速度传感器组成的6轴运动处理组件,是一款六轴(三轴加速度+三轴角速度(陀螺仪))传感器

1. VCC:构成8位的IIC地址模块自带了 3.3V 超低压差稳压芯片,给 MPU6050 供电,因此外部供电可以选择:3.3V / 5V 都可以

2.GND:不多说

3.SCL、SDA:IIC通讯引脚

另外,IIC_SDA 和 IIC_SCL 带了 4.7K上拉电阻,外部可以不用再加上拉电阻了

4.XDA、XCL:XDA 跟 XCl是用来外接电磁传感器,即使模块不动,数值也会有波动。而外加电磁传感器就是更好的解决这一问题。

5.AD0: AD0 是从 IIC 接口(接 MCU)的地址控制引脚,该引脚控制IIC 地址的最低位。如果接 GND,则 MPU6050 的 IIC 地址是:0X68,如果接 VDD,则是0X69。另外,MPU_AD0 自带了 10K 下拉电阻,当 AD0悬空时,默认 IIC 地址为(0X68)。 

 6.INT:在MPU6050 中有个INT 引脚,每当MPU6050 有数据输出时,引脚INT 有相应的电平变化。可以将其触发外部中断作为控制周期。当MPU6050 的读取一次数据,就控制一次,可以很好地保持MPU6050 数据的实时性。

使用注意点:

1.不用触碰MPU6050芯片的表面,实测会使其卡住,我遇到这问题是需要给单片机重新下载程序才能解决。

2.AD0脚可以悬空也可接VCC\GND,这三种接法情况会导致MPU6050的地址变化,我是悬空的。

3.本文用到include "math.h"的库函数: double atan2  (double y     , double x);编译报错警告时注意添加头文件~

 程序设计目标:

有关于MPU6050地址,寄存器读取,寄存器写入方面的一些知识,我们就在程序设计实践中一起讲了~~

此次程序设计目标简单,是IIC 读取MPU6050的角度值,用串口1每隔1S向上位机反馈:

移植IIC通信:

首先是移植IIC软件模拟时序、IIC引脚初始化的代码,这里直接贴出:此处我初始化了PA2 和 PA3为通信端口:该IIC代码是从他处移植的~  IIC基本原理不多加介绍:

#include "bsp_i2c.h"/* 定义I2C总线连接的GPIO端口, 用户只需要修改下面4行代码即可任意改变SCL和SDA的引脚 */
#define GPIO_PORT_I2C	GPIOA			/* GPIO端口 */
#define RCC_I2C_PORT 	RCC_APB2Periph_GPIOA		/* GPIO端口时钟 */
#define I2C_SCL_PIN		GPIO_Pin_2			/* 连接到SCL时钟线的GPIO */
#define I2C_SDA_PIN		GPIO_Pin_3			/* 连接到SDA数据线的GPIO *//* 定义读写SCL和SDA的宏,已增加代码的可移植性和可阅读性 */
#if 0	/* 条件编译: 1 选择GPIO的库函数实现IO读写 */#define I2C_SCL_1()  GPIO_SetBits(GPIO_PORT_I2C, I2C_SCL_PIN)		/* SCL = 1 */#define I2C_SCL_0()  GPIO_ResetBits(GPIO_PORT_I2C, I2C_SCL_PIN)		/* SCL = 0 */#define I2C_SDA_1()  GPIO_SetBits(GPIO_PORT_I2C, I2C_SDA_PIN)		/* SDA = 1 */#define I2C_SDA_0()  GPIO_ResetBits(GPIO_PORT_I2C, I2C_SDA_PIN)		/* SDA = 0 */#define I2C_SDA_READ()  GPIO_ReadInputDataBit(GPIO_PORT_I2C, I2C_SDA_PIN)	/* 读SDA口线状态 */
#else	/* 这个分支选择直接寄存器操作实现IO读写 *//* 注意:如下写法,在IAR最高级别优化时,会被编译器错误优化 */#define I2C_SCL_1()  GPIO_PORT_I2C->BSRR = I2C_SCL_PIN				/* SCL = 1 */#define I2C_SCL_0()  GPIO_PORT_I2C->BRR = I2C_SCL_PIN				/* SCL = 0 */#define I2C_SDA_1()  GPIO_PORT_I2C->BSRR = I2C_SDA_PIN				/* SDA = 1 */#define I2C_SDA_0()  GPIO_PORT_I2C->BRR = I2C_SDA_PIN				/* SDA = 0 */#define I2C_SDA_READ()  ((GPIO_PORT_I2C->IDR & I2C_SDA_PIN) != 0)	/* 读SDA口线状态 */
#endifvoid i2c_GPIO_Config(void);/*
*********************************************************************************************************
*	函 数 名: i2c_Delay
*	功能说明: I2C总线位延迟,最快400KHz
*	形    参:无
*	返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
static void i2c_Delay(void)
{uint8_t i;/* 下面的时间是通过安富莱AX-Pro逻辑分析仪测试得到的。CPU主频72MHz时,在内部Flash运行, MDK工程不优化循环次数为10时,SCL频率 = 205KHz 循环次数为7时,SCL频率 = 347KHz, SCL高电平时间1.5us,SCL低电平时间2.87us 循环次数为5时,SCL频率 = 421KHz, SCL高电平时间1.25us,SCL低电平时间2.375us IAR工程编译效率高,不能设置为7*/for (i = 0; i < 10; i++);
}/*
*********************************************************************************************************
*	函 数 名: i2c_Start
*	功能说明: CPU发起I2C总线启动信号
*	形    参:无
*	返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void i2c_Start(void)
{/* 当SCL高电平时,SDA出现一个下跳沿表示I2C总线启动信号 */I2C_SDA_1();I2C_SCL_1();i2c_Delay();I2C_SDA_0();i2c_Delay();I2C_SCL_0();i2c_Delay();
}/*
*********************************************************************************************************
*	函 数 名: i2c_Start
*	功能说明: CPU发起I2C总线停止信号
*	形    参:无
*	返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void i2c_Stop(void)
{/* 当SCL高电平时,SDA出现一个上跳沿表示I2C总线停止信号 */I2C_SDA_0();I2C_SCL_1();i2c_Delay();I2C_SDA_1();
}/*
*********************************************************************************************************
*	函 数 名: i2c_SendByte
*	功能说明: CPU向I2C总线设备发送8bit数据
*	形    参:_ucByte : 等待发送的字节
*	返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void i2c_SendByte(uint8_t _ucByte)
{uint8_t i;/* 先发送字节的高位bit7 */for (i = 0; i < 8; i++){		if (_ucByte & 0x80){I2C_SDA_1();}else{I2C_SDA_0();}i2c_Delay();I2C_SCL_1();i2c_Delay();	I2C_SCL_0();if (i == 7){I2C_SDA_1(); // 释放总线}_ucByte <<= 1;	/* 左移一个bit */i2c_Delay();}
}/*
*********************************************************************************************************
*	函 数 名: i2c_ReadByte
*	功能说明: CPU从I2C总线设备读取8bit数据
*	形    参:无
*	返 回 值: 读到的数据
*********************************************************************************************************
*/
uint8_t i2c_ReadByte(u8 ack)
{uint8_t i;uint8_t value;/* 读到第1个bit为数据的bit7 */value = 0;for (i = 0; i < 8; i++){value <<= 1;I2C_SCL_1();i2c_Delay();if (I2C_SDA_READ()){value++;}I2C_SCL_0();i2c_Delay();}if(ack==0)i2c_NAck();elsei2c_Ack();return value;
}/*
*********************************************************************************************************
*	函 数 名: i2c_WaitAck
*	功能说明: CPU产生一个时钟,并读取器件的ACK应答信号
*	形    参:无
*	返 回 值: 返回0表示正确应答,1表示无器件响应
*********************************************************************************************************
*/
uint8_t i2c_WaitAck(void)
{uint8_t re;I2C_SDA_1();	/* CPU释放SDA总线 */i2c_Delay();I2C_SCL_1();	/* CPU驱动SCL = 1, 此时器件会返回ACK应答 */i2c_Delay();if (I2C_SDA_READ())	/* CPU读取SDA口线状态 */{re = 1;}else{re = 0;}I2C_SCL_0();i2c_Delay();return re;
}/*
*********************************************************************************************************
*	函 数 名: i2c_Ack
*	功能说明: CPU产生一个ACK信号
*	形    参:无
*	返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void i2c_Ack(void)
{I2C_SDA_0();	/* CPU驱动SDA = 0 */i2c_Delay();I2C_SCL_1();	/* CPU产生1个时钟 */i2c_Delay();I2C_SCL_0();i2c_Delay();I2C_SDA_1();	/* CPU释放SDA总线 */
}/*
*********************************************************************************************************
*	函 数 名: i2c_NAck
*	功能说明: CPU产生1个NACK信号
*	形    参:无
*	返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void i2c_NAck(void)
{I2C_SDA_1();	/* CPU驱动SDA = 1 */i2c_Delay();I2C_SCL_1();	/* CPU产生1个时钟 */i2c_Delay();I2C_SCL_0();i2c_Delay();	
}/*
*********************************************************************************************************
*	函 数 名: i2c_GPIO_Config
*	功能说明: 配置I2C总线的GPIO,采用模拟IO的方式实现
*	形    参:无
*	返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void i2c_GPIO_Config(void)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_I2C_PORT, ENABLE);	/* 打开GPIO时钟 */GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = I2C_SCL_PIN | I2C_SDA_PIN;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;  	/* 开漏输出 */GPIO_Init(GPIO_PORT_I2C, &GPIO_InitStructure);/* 给一个停止信号, 复位I2C总线上的所有设备到待机模式 */i2c_Stop();
}/*
*********************************************************************************************************
*	函 数 名: i2c_CheckDevice
*	功能说明: 检测I2C总线设备,CPU向发送设备地址,然后读取设备应答来判断该设备是否存在
*	形    参:_Address:设备的I2C总线地址
*	返 回 值: 返回值 0 表示正确, 返回1表示未探测到
*********************************************************************************************************
*/
uint8_t i2c_CheckDevice(uint8_t _Address)
{uint8_t ucAck;i2c_GPIO_Config();		/* 配置GPIO */i2c_Start();		/* 发送启动信号 *//* 发送设备地址+读写控制bit(0 = w, 1 = r) bit7 先传 */i2c_SendByte(_Address|I2C_WR);ucAck = i2c_WaitAck();	/* 检测设备的ACK应答 */i2c_Stop();			/* 发送停止信号 */return ucAck;
}
#ifndef _BSP_I2C_H
#define _BSP_I2C_H#include <inttypes.h>
#include "stm32f10x.h"#define I2C_WR	0		/* 写控制bit */
#define I2C_RD	1		/* 读控制bit */void i2c_Start(void);
void i2c_Stop(void);
void i2c_SendByte(uint8_t _ucByte);
uint8_t i2c_ReadByte(uint8_t ack);
uint8_t i2c_WaitAck(void);
void i2c_Ack(void);
void i2c_NAck(void);
uint8_t i2c_CheckDevice(uint8_t _Address);
void i2c_GPIO_Config(void);#endif

编写IIC与MPU6050的通信:

向MPU6050寄存器写数据:

//模块的A0引脚接GND,IIC的7位地址为0x68,若接到VCC,需要改为0x69
#define MPU6050_SLAVE_ADDRESS  (0x68<<1)      //MPU6050器件读地址//add 是地址
//dat 是数据
void MPU6050_WriteReg(u8 reg_add,u8 reg_dat)
{i2c_Start();i2c_SendByte(MPU6050_SLAVE_ADDRESS);i2c_WaitAck();i2c_SendByte(reg_add);i2c_WaitAck();i2c_SendByte(reg_dat);i2c_WaitAck();i2c_Stop();
}

读取MPU6050寄存器数据:

//reg_add是地址
//char*Read 表示传入一个定义好的数组去接收
//num表示接收的位数void MPU6050_ReadData(u8 reg_add,unsigned char*Read,u8 num)
{unsigned char i;i2c_Start();i2c_SendByte(MPU6050_SLAVE_ADDRESS);i2c_WaitAck();i2c_SendByte(reg_add);i2c_WaitAck();i2c_Start();i2c_SendByte(MPU6050_SLAVE_ADDRESS+1);i2c_WaitAck();for(i=0;i<(num-1);i++){*Read=i2c_ReadByte(1);Read++;}*Read=i2c_ReadByte(0);i2c_Stop();
}

MPU6050地址:

此处我翻译了部分地址,进行宏定义

//模块的A0引脚接GND,IIC的7位地址为0x68,若接到VCC,需要改为0x69
#define MPU6050_SLAVE_ADDRESS  (0x68<<1)      //MPU6050器件读地址#define MPU6050_WHO_AM_I        0x75     //用于验证设备是否正常连接。
#define MPU6050_SMPLRT_DIV      0        //是采样率分频器的寄存器。对其进行配置可以设置采样率,这里设置为8000Hz。
#define MPU6050_DLPF_CFG        0        //数字低通滤波器的寄存器。对其进行配置可以设置陀螺仪和加速度计的滤波参数,这里设置为0表示不滤波。
#define MPU6050_GYRO_OUT        0x43     //MPU6050陀螺仪数据寄存器地址
#define MPU6050_ACC_OUT         0x3B     //MPU6050加速度数据寄存器地址//MPU6050 的两个可能的器件地址。AD0 引脚的状态决定了使用哪个地址,低电平表示使用 `MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW`。
#define MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW     0x68 // address pin low (GND), default for InvenSense evaluation board
#define MPU6050_ADDRESS_AD0_HIGH    0x69 // address pin high (VCC)
#define MPU6050_DEFAULT_ADDRESS     MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW#define MPU6050_RA_XG_OFFS_TC       0x00 //[7] PWR_MODE, [6:1] XG_OFFS_TC, [0] OTP_BNK_VLD X轴陀螺仪偏移温度补偿寄存器
#define MPU6050_RA_YG_OFFS_TC       0x01 //[7] PWR_MODE, [6:1] YG_OFFS_TC, [0] OTP_BNK_VLD Y轴陀螺仪偏移温度补偿寄存器
#define MPU6050_RA_ZG_OFFS_TC       0x02 //[7] PWR_MODE, [6:1] ZG_OFFS_TC, [0] OTP_BNK_VLD Z轴陀螺仪偏移温度补偿寄存器#define MPU6050_RA_X_FINE_GAIN      0x03 //[7:0] X_FINE_GAIN X轴加速度计校准增益寄存器
#define MPU6050_RA_Y_FINE_GAIN      0x04 //[7:0] Y_FINE_GAIN Y轴加速度计校准增益寄存器
#define MPU6050_RA_Z_FINE_GAIN      0x05 //[7:0] Z_FINE_GAIN Z轴加速度计校准增益寄存器#define MPU6050_RA_XA_OFFS_H        0x06 //[15:0] XA_OFFS X轴加速度计偏移高位寄存器
#define MPU6050_RA_XA_OFFS_L_TC     0x07                //X轴加速度计偏移低位寄存器
#define MPU6050_RA_YA_OFFS_H        0x08 //[15:0] YA_OFFS Y轴加速度计偏移高位寄存器
#define MPU6050_RA_YA_OFFS_L_TC     0x09                //Y轴加速度计偏移低位寄存器
#define MPU6050_RA_ZA_OFFS_H        0x0A //[15:0] ZA_OFFS Z轴加速度计偏移高位寄存器
#define MPU6050_RA_ZA_OFFS_L_TC     0x0B                //Z轴加速度计偏移低位寄存器#define MPU6050_RA_XG_OFFS_USRH     0x13 //[15:0] XG_OFFS_USR X轴陀螺仪用户偏移高位寄存器
#define MPU6050_RA_XG_OFFS_USRL     0x14                //X轴陀螺仪用户偏移低位寄存器
#define MPU6050_RA_YG_OFFS_USRH     0x15 //[15:0] YG_OFFS_USR Y轴陀螺仪用户偏移高位寄存器
#define MPU6050_RA_YG_OFFS_USRL     0x16                //Y轴陀螺仪用户偏移低位寄存器
#define MPU6050_RA_ZG_OFFS_USRH     0x17 //[15:0] ZG_OFFS_USR  Z轴陀螺仪用户偏移高位寄存器
#define MPU6050_RA_ZG_OFFS_USRL     0x18                //Z轴陀螺仪用户偏移低位寄存器。#define MPU6050_RA_SMPLRT_DIV       0x19 //设置采样率除数,用于控制采样率的频率。
#define MPU6050_RA_CONFIG           0x1A //配置加速度计和陀螺仪的低通滤波器和同步采样率
#define MPU6050_RA_GYRO_CONFIG      0x1B //配置陀螺仪的测量范围和自检
#define MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG     0x1C //配置加速度计的测量范围和自检
#define MPU6050_RA_FF_THR           0x1D //双向运动检测的自由落体阈值
#define MPU6050_RA_FF_DUR           0x1E //双向运动检测的自由落体持续时间
#define MPU6050_RA_MOT_THR          0x1F //单向运动检测的运动阈值
#define MPU6050_RA_MOT_DUR          0x20 //单向运动检测的运动持续时间
#define MPU6050_RA_ZRMOT_THR        0x21 //零运动检测的运动阈值
#define MPU6050_RA_ZRMOT_DUR        0x22 //零运动检测的运动持续时间
#define MPU6050_RA_FIFO_EN          0x23 //FIFO缓冲区的数据输出使能#define MPU6050_RA_I2C_MST_CTRL     0x24 //I2C主控制器的配置
#define MPU6050_RA_I2C_SLV0_ADDR    0x25 //I2C从设备0的地址
#define MPU6050_RA_I2C_SLV0_REG     0x26 //I2C从设备0的寄存器地址
#define MPU6050_RA_I2C_SLV0_CTRL    0x27 //I2C从设备0的控制设置
#define MPU6050_RA_I2C_SLV1_ADDR    0x28 //I2C从设备1的地址
#define MPU6050_RA_I2C_SLV1_REG     0x29 //I2C从设备1的寄存器地址
#define MPU6050_RA_I2C_SLV1_CTRL    0x2A //I2C从设备1的控制设置
#define MPU6050_RA_I2C_SLV2_ADDR    0x2B //I2C从设备2的地址
#define MPU6050_RA_I2C_SLV2_REG     0x2C //I2C从设备2的寄存器地址
#define MPU6050_RA_I2C_SLV2_CTRL    0x2D //I2C从设备2的控制设置
#define MPU6050_RA_I2C_SLV3_ADDR    0x2E //I2C从设备3的地址
#define MPU6050_RA_I2C_SLV3_REG     0x2F //I2C从设备3的寄存器地址
#define MPU6050_RA_I2C_SLV3_CTRL    0x30 //I2C从设备3的控制设置
#define MPU6050_RA_I2C_SLV4_ADDR    0x31 //I2C从设备4的地址
#define MPU6050_RA_I2C_SLV4_REG     0x32 //I2C从设备4的寄存器地址
#define MPU6050_RA_I2C_SLV4_DO      0x33 //I2C从设备4的写数据
#define MPU6050_RA_I2C_SLV4_CTRL    0x34 //I2C从设备4的控制设置
#define MPU6050_RA_I2C_SLV4_DI      0x35 //I2C从设备4的读数据
#define MPU6050_RA_I2C_MST_STATUS   0x36 //I2C主机状态寄存器#define MPU6050_RA_INT_PIN_CFG      0x37 //中断引脚配置寄存器
#define MPU6050_RA_INT_ENABLE       0x38 //中断使能寄存器
#define MPU6050_RA_DMP_INT_STATUS   0x39 //DMP中断状态寄存器
#define MPU6050_RA_INT_STATUS       0x3A //中断状态寄存器#define MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H     0x3B //X轴加速度输出高位字节
#define MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_L     0x3C //X轴加速度输出低位字节
#define MPU6050_RA_ACCEL_YOUT_H     0x3D //Y轴加速度输出高位字节
#define MPU6050_RA_ACCEL_YOUT_L     0x3E //Y轴加速度输出低位字节
#define MPU6050_RA_ACCEL_ZOUT_H     0x3F //Z轴加速度输出高位字节
#define MPU6050_RA_ACCEL_ZOUT_L     0x40 //Z轴加速度输出低位字节
#define MPU6050_RA_TEMP_OUT_H       0x41 //温度输出高位字节
#define MPU6050_RA_TEMP_OUT_L       0x42 //温度输出低位字节
#define MPU6050_RA_GYRO_XOUT_H      0x43 //X轴陀螺仪输出高位字节
#define MPU6050_RA_GYRO_XOUT_L      0x44 //X轴陀螺仪输出低位字节
#define MPU6050_RA_GYRO_YOUT_H      0x45 //Y轴陀螺仪输出高位字节
#define MPU6050_RA_GYRO_YOUT_L      0x46 //Y轴陀螺仪输出低位字节
#define MPU6050_RA_GYRO_ZOUT_H      0x47 //Z轴陀螺仪输出高位字节
#define MPU6050_RA_GYRO_ZOUT_L      0x48 //Z轴陀螺仪输出低位字节//外部传感器数据寄存器
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_00 0x49 //
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_01 0x4A //
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_02 0x4B //
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_03 0x4C //
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_04 0x4D //
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_05 0x4E //
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_06 0x4F //
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_07 0x50 //
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_08 0x51 //
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_09 0x52 //
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_10 0x53 //
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_11 0x54 //
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_12 0x55 //
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_13 0x56 //
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_14 0x57 //
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_15 0x58 //
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_16 0x59 //
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_17 0x5A //
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_18 0x5B //
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_19 0x5C //
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_20 0x5D //
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_21 0x5E //
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_22 0x5F //
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_23 0x60 //#define MPU6050_RA_MOT_DETECT_STATUS    0x61 //运动检测状态寄存器
#define MPU6050_RA_I2C_SLV0_DO      0x63 //I2C从机0数据输出寄存器
#define MPU6050_RA_I2C_SLV1_DO      0x64 //I2C从机1数据输出寄存器
#define MPU6050_RA_I2C_SLV2_DO      0x65 //I2C从机2数据输出寄存器
#define MPU6050_RA_I2C_SLV3_DO      0x66 //I2C从设备3的数据寄存器地址
#define MPU6050_RA_I2C_MST_DELAY_CTRL   0x67 //信号路径重置寄存器地址
#define MPU6050_RA_SIGNAL_PATH_RESET    0x68 //运动检测控制寄存器地址
#define MPU6050_RA_MOT_DETECT_CTRL      0x69 //用户控制寄存器地址
#define MPU6050_RA_USER_CTRL        0x6A //电源管理1寄存器地址
#define MPU6050_RA_PWR_MGMT_1       0x6B //电源管理2寄存器地址
#define MPU6050_RA_PWR_MGMT_2       0x6C //寄存器银行选择寄存器地址
#define MPU6050_RA_BANK_SEL         0x6D //内存起始地址寄存器地址
#define MPU6050_RA_MEM_START_ADDR   0x6E //内存读/写寄存器地址
#define MPU6050_RA_MEM_R_W          0x6F //DMP配置1寄存器地址
#define MPU6050_RA_DMP_CFG_1        0x70 //DMP配置2寄存器地址
#define MPU6050_RA_DMP_CFG_2        0x71 //FIFO计数高字节寄存器地址
#define MPU6050_RA_FIFO_COUNTH      0x72 //FIFO计数低字节寄存器地址
#define MPU6050_RA_FIFO_COUNTL      0x73 //FIFO读/写寄存器地址
#define MPU6050_RA_FIFO_R_W         0x74 //FIFO读/写寄存器地址
#define MPU6050_RA_WHO_AM_I         0x75 //器件ID寄存器地址#define MPU6050_TC_PWR_MODE_BIT     7 //TC_PWR_MODE位,用于选择电源模式
#define MPU6050_TC_OFFSET_BIT       6 //TC_OFFSET位,用于设置温度传感器的偏移
#define MPU6050_TC_OFFSET_LENGTH    6 //TC_OFFSET字段的长度
#define MPU6050_TC_OTP_BNK_VLD_BIT  0 //TC_OTP_BNK_VLD位,用于验证OTP存储的摄氏度系数是否有效#define MPU6050_VDDIO_LEVEL_VLOGIC  0 //VDDIO电平模式,表示VLOGIC级别
#define MPU6050_VDDIO_LEVEL_VDD     1 //VDDIO电平模式,表示VDD级别#define MPU6050_CFG_EXT_SYNC_SET_BIT    5 //EXT_SYNC_SET位,用于选择外部同步信号
#define MPU6050_CFG_EXT_SYNC_SET_LENGTH 3 //EXT_SYNC_SET字段的长度
#define MPU6050_CFG_DLPF_CFG_BIT    2 //DLPF_CFG位,用于选择数字低通滤波器配置
#define MPU6050_CFG_DLPF_CFG_LENGTH 3 //DLPF_CFG字段的长度#define MPU6050_EXT_SYNC_DISABLED       0x0 //禁用外部同步信号
#define MPU6050_EXT_SYNC_TEMP_OUT_L     0x1 //外部同步信号为温度输出的低字节
#define MPU6050_EXT_SYNC_GYRO_XOUT_L    0x2 //外部同步信号为陀螺仪X轴输出的低字节
#define MPU6050_EXT_SYNC_GYRO_YOUT_L    0x3 //外部同步信号为陀螺仪Y轴输出的低字节
#define MPU6050_EXT_SYNC_GYRO_ZOUT_L    0x4 //外部同步信号为陀螺仪Z轴输出的低字节
#define MPU6050_EXT_SYNC_ACCEL_XOUT_L   0x5 //外部同步信号为加速度计X轴输出的低字节
#define MPU6050_EXT_SYNC_ACCEL_YOUT_L   0x6 //外部同步信号为加速度计Y轴输出的低字节
#define MPU6050_EXT_SYNC_ACCEL_ZOUT_L   0x7 //外部同步信号为加速度计Z轴输出的低字节#define MPU6050_DLPF_BW_256         0x00 //
#define MPU6050_DLPF_BW_188         0x01 //
#define MPU6050_DLPF_BW_98          0x02 //
#define MPU6050_DLPF_BW_42          0x03 //
#define MPU6050_DLPF_BW_20          0x04 //
#define MPU6050_DLPF_BW_10          0x05 //
#define MPU6050_DLPF_BW_5           0x06 //#define MPU6050_GCONFIG_FS_SEL_BIT      4
#define MPU6050_GCONFIG_FS_SEL_LENGTH   2#define MPU6050_GYRO_FS_250         0x00
#define MPU6050_GYRO_FS_500         0x01
#define MPU6050_GYRO_FS_1000        0x02
#define MPU6050_GYRO_FS_2000        0x03#define MPU6050_ACONFIG_XA_ST_BIT           7
#define MPU6050_ACONFIG_YA_ST_BIT           6
#define MPU6050_ACONFIG_ZA_ST_BIT           5
#define MPU6050_ACONFIG_AFS_SEL_BIT         4
#define MPU6050_ACONFIG_AFS_SEL_LENGTH      2
#define MPU6050_ACONFIG_ACCEL_HPF_BIT       2
#define MPU6050_ACONFIG_ACCEL_HPF_LENGTH    3#define MPU6050_ACCEL_FS_2          0x00
#define MPU6050_ACCEL_FS_4          0x01
#define MPU6050_ACCEL_FS_8          0x02
#define MPU6050_ACCEL_FS_16         0x03#define MPU6050_DHPF_RESET          0x00
#define MPU6050_DHPF_5              0x01
#define MPU6050_DHPF_2P5            0x02
#define MPU6050_DHPF_1P25           0x03
#define MPU6050_DHPF_0P63           0x04
#define MPU6050_DHPF_HOLD           0x07#define MPU6050_TEMP_FIFO_EN_BIT    7
#define MPU6050_XG_FIFO_EN_BIT      6
#define MPU6050_YG_FIFO_EN_BIT      5
#define MPU6050_ZG_FIFO_EN_BIT      4
#define MPU6050_ACCEL_FIFO_EN_BIT   3
#define MPU6050_SLV2_FIFO_EN_BIT    2
#define MPU6050_SLV1_FIFO_EN_BIT    1
#define MPU6050_SLV0_FIFO_EN_BIT    0#define MPU6050_MULT_MST_EN_BIT     7
#define MPU6050_WAIT_FOR_ES_BIT     6
#define MPU6050_SLV_3_FIFO_EN_BIT   5
#define MPU6050_I2C_MST_P_NSR_BIT   4
#define MPU6050_I2C_MST_CLK_BIT     3
#define MPU6050_I2C_MST_CLK_LENGTH  4#define MPU6050_CLOCK_DIV_348       0x0
#define MPU6050_CLOCK_DIV_333       0x1
#define MPU6050_CLOCK_DIV_320       0x2
#define MPU6050_CLOCK_DIV_308       0x3
#define MPU6050_CLOCK_DIV_296       0x4
#define MPU6050_CLOCK_DIV_286       0x5
#define MPU6050_CLOCK_DIV_276       0x6
#define MPU6050_CLOCK_DIV_267       0x7
#define MPU6050_CLOCK_DIV_258       0x8
#define MPU6050_CLOCK_DIV_500       0x9
#define MPU6050_CLOCK_DIV_471       0xA
#define MPU6050_CLOCK_DIV_444       0xB
#define MPU6050_CLOCK_DIV_421       0xC
#define MPU6050_CLOCK_DIV_400       0xD
#define MPU6050_CLOCK_DIV_381       0xE
#define MPU6050_CLOCK_DIV_364       0xF#define MPU6050_I2C_SLV_RW_BIT      7
#define MPU6050_I2C_SLV_ADDR_BIT    6
#define MPU6050_I2C_SLV_ADDR_LENGTH 7
#define MPU6050_I2C_SLV_EN_BIT      7
#define MPU6050_I2C_SLV_BYTE_SW_BIT 6
#define MPU6050_I2C_SLV_REG_DIS_BIT 5
#define MPU6050_I2C_SLV_GRP_BIT     4
#define MPU6050_I2C_SLV_LEN_BIT     3
#define MPU6050_I2C_SLV_LEN_LENGTH  4#define MPU6050_I2C_SLV4_RW_BIT         7
#define MPU6050_I2C_SLV4_ADDR_BIT       6
#define MPU6050_I2C_SLV4_ADDR_LENGTH    7
#define MPU6050_I2C_SLV4_EN_BIT         7
#define MPU6050_I2C_SLV4_INT_EN_BIT     6
#define MPU6050_I2C_SLV4_REG_DIS_BIT    5
#define MPU6050_I2C_SLV4_MST_DLY_BIT    4
#define MPU6050_I2C_SLV4_MST_DLY_LENGTH 5#define MPU6050_MST_PASS_THROUGH_BIT    7
#define MPU6050_MST_I2C_SLV4_DONE_BIT   6
#define MPU6050_MST_I2C_LOST_ARB_BIT    5
#define MPU6050_MST_I2C_SLV4_NACK_BIT   4
#define MPU6050_MST_I2C_SLV3_NACK_BIT   3
#define MPU6050_MST_I2C_SLV2_NACK_BIT   2
#define MPU6050_MST_I2C_SLV1_NACK_BIT   1
#define MPU6050_MST_I2C_SLV0_NACK_BIT   0#define MPU6050_INTCFG_INT_LEVEL_BIT        7
#define MPU6050_INTCFG_INT_OPEN_BIT         6
#define MPU6050_INTCFG_LATCH_INT_EN_BIT     5
#define MPU6050_INTCFG_INT_RD_CLEAR_BIT     4
#define MPU6050_INTCFG_FSYNC_INT_LEVEL_BIT  3
#define MPU6050_INTCFG_FSYNC_INT_EN_BIT     2
#define MPU6050_INTCFG_I2C_BYPASS_EN_BIT    1
#define MPU6050_INTCFG_CLKOUT_EN_BIT        0#define MPU6050_INTMODE_ACTIVEHIGH  0x00
#define MPU6050_INTMODE_ACTIVELOW   0x01#define MPU6050_INTDRV_PUSHPULL     0x00
#define MPU6050_INTDRV_OPENDRAIN    0x01#define MPU6050_INTLATCH_50USPULSE  0x00
#define MPU6050_INTLATCH_WAITCLEAR  0x01#define MPU6050_INTCLEAR_STATUSREAD 0x00
#define MPU6050_INTCLEAR_ANYREAD    0x01#define MPU6050_INTERRUPT_FF_BIT            7
#define MPU6050_INTERRUPT_MOT_BIT           6
#define MPU6050_INTERRUPT_ZMOT_BIT          5
#define MPU6050_INTERRUPT_FIFO_OFLOW_BIT    4
#define MPU6050_INTERRUPT_I2C_MST_INT_BIT   3
#define MPU6050_INTERRUPT_PLL_RDY_INT_BIT   2
#define MPU6050_INTERRUPT_DMP_INT_BIT       1
#define MPU6050_INTERRUPT_DATA_RDY_BIT      0// TODO: figure out what these actually do
// UMPL source code is not very obivous
#define MPU6050_DMPINT_5_BIT            5
#define MPU6050_DMPINT_4_BIT            4
#define MPU6050_DMPINT_3_BIT            3
#define MPU6050_DMPINT_2_BIT            2
#define MPU6050_DMPINT_1_BIT            1
#define MPU6050_DMPINT_0_BIT            0#define MPU6050_MOTION_MOT_XNEG_BIT     7
#define MPU6050_MOTION_MOT_XPOS_BIT     6
#define MPU6050_MOTION_MOT_YNEG_BIT     5
#define MPU6050_MOTION_MOT_YPOS_BIT     4
#define MPU6050_MOTION_MOT_ZNEG_BIT     3
#define MPU6050_MOTION_MOT_ZPOS_BIT     2
#define MPU6050_MOTION_MOT_ZRMOT_BIT    0#define MPU6050_DELAYCTRL_DELAY_ES_SHADOW_BIT   7
#define MPU6050_DELAYCTRL_I2C_SLV4_DLY_EN_BIT   4
#define MPU6050_DELAYCTRL_I2C_SLV3_DLY_EN_BIT   3
#define MPU6050_DELAYCTRL_I2C_SLV2_DLY_EN_BIT   2
#define MPU6050_DELAYCTRL_I2C_SLV1_DLY_EN_BIT   1
#define MPU6050_DELAYCTRL_I2C_SLV0_DLY_EN_BIT   0#define MPU6050_PATHRESET_GYRO_RESET_BIT    2
#define MPU6050_PATHRESET_ACCEL_RESET_BIT   1
#define MPU6050_PATHRESET_TEMP_RESET_BIT    0#define MPU6050_DETECT_ACCEL_ON_DELAY_BIT       5
#define MPU6050_DETECT_ACCEL_ON_DELAY_LENGTH    2
#define MPU6050_DETECT_FF_COUNT_BIT             3
#define MPU6050_DETECT_FF_COUNT_LENGTH          2
#define MPU6050_DETECT_MOT_COUNT_BIT            1
#define MPU6050_DETECT_MOT_COUNT_LENGTH         2#define MPU6050_DETECT_DECREMENT_RESET  0x0
#define MPU6050_DETECT_DECREMENT_1      0x1
#define MPU6050_DETECT_DECREMENT_2      0x2
#define MPU6050_DETECT_DECREMENT_4      0x3#define MPU6050_USERCTRL_DMP_EN_BIT             7
#define MPU6050_USERCTRL_FIFO_EN_BIT            6
#define MPU6050_USERCTRL_I2C_MST_EN_BIT         5
#define MPU6050_USERCTRL_I2C_IF_DIS_BIT         4
#define MPU6050_USERCTRL_DMP_RESET_BIT          3
#define MPU6050_USERCTRL_FIFO_RESET_BIT         2
#define MPU6050_USERCTRL_I2C_MST_RESET_BIT      1
#define MPU6050_USERCTRL_SIG_COND_RESET_BIT     0#define MPU6050_PWR1_DEVICE_RESET_BIT   7
#define MPU6050_PWR1_SLEEP_BIT          6
#define MPU6050_PWR1_CYCLE_BIT          5
#define MPU6050_PWR1_TEMP_DIS_BIT       3
#define MPU6050_PWR1_CLKSEL_BIT         2
#define MPU6050_PWR1_CLKSEL_LENGTH      3#define MPU6050_CLOCK_INTERNAL          0x00 // 内部振荡器作为时钟源
#define MPU6050_CLOCK_PLL_XGYRO         0x01 //X轴陀螺仪的相位锁定环(PLL)作为时钟源
#define MPU6050_CLOCK_PLL_YGYRO         0x02 //Y轴陀螺仪的相位锁定环(PLL)作为时钟源
#define MPU6050_CLOCK_PLL_ZGYRO         0x03 //Z轴陀螺仪的相位锁定环(PLL)作为时钟源
#define MPU6050_CLOCK_PLL_EXT32K        0x04 //外部32.768kHz晶振作为时钟源
#define MPU6050_CLOCK_PLL_EXT19M        0x05 //外部19.2MHz晶振作为时钟源
#define MPU6050_CLOCK_KEEP_RESET        0x07 //保持复位状态#define MPU6050_PWR2_LP_WAKE_CTRL_BIT       7
#define MPU6050_PWR2_LP_WAKE_CTRL_LENGTH    2
#define MPU6050_PWR2_STBY_XA_BIT            5
#define MPU6050_PWR2_STBY_YA_BIT            4
#define MPU6050_PWR2_STBY_ZA_BIT            3
#define MPU6050_PWR2_STBY_XG_BIT            2
#define MPU6050_PWR2_STBY_YG_BIT            1
#define MPU6050_PWR2_STBY_ZG_BIT            0#define MPU6050_WAKE_FREQ_1P25      0x0
#define MPU6050_WAKE_FREQ_2P5       0x1
#define MPU6050_WAKE_FREQ_5         0x2
#define MPU6050_WAKE_FREQ_10        0x3#define MPU6050_BANKSEL_PRFTCH_EN_BIT       6
#define MPU6050_BANKSEL_CFG_USER_BANK_BIT   5
#define MPU6050_BANKSEL_MEM_SEL_BIT         4
#define MPU6050_BANKSEL_MEM_SEL_LENGTH      5#define MPU6050_WHO_AM_I_BIT        6
#define MPU6050_WHO_AM_I_LENGTH     6#define MPU6050_DMP_MEMORY_BANKS        8
#define MPU6050_DMP_MEMORY_BANK_SIZE    256
#define MPU6050_DMP_MEMORY_CHUNK_SIZE   16

MPU6050初始化:


//初始化MPU6050
void MPU6050_Init(void)
{delay_ms(100);MPU6050_WriteReg(MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, 0x00);	    //解除休眠状态MPU6050_WriteReg(MPU6050_RA_SMPLRT_DIV , 0x07);	    //陀螺仪采样率,1KHzMPU6050_WriteReg(MPU6050_RA_CONFIG , 0x06);	        //低通滤波器的设置,截止频率是1K,带宽是5KMPU6050_WriteReg(MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG , 0x00);	  //配置加速度传感器工作在2G模式,不自检MPU6050_WriteReg(MPU6050_RA_GYRO_CONFIG, 0x18);     //陀螺仪自检及测量范围,典型值:0x18(不自检,2000deg/s)
}//读取MPU6050的ID
uint8_t MPU6050ReadID(void)
{unsigned char Re = 0;MPU6050_ReadData(MPU6050_RA_WHO_AM_I,&Re,1);    //读器件地址if(Re != 0x68){printf("MPU6050 dectected error!\r\n");return 0;}else{printf("MPU6050 ID = %d\r\n",Re);return 1;}}

MPU6050数据读取处理:


// 读取MPU6050的加速度数据
void MPU6050ReadAcc(short *accData)
{u8 buf[6];MPU6050_ReadData(MPU6050_ACC_OUT, buf, 6);accData[0] = ((buf[0] << 8) | buf[1]);accData[1] = ((buf[2] << 8) | buf[3]);accData[2] = ((buf[4] << 8) | buf[5]);
}//读取MPU6050的角加速度数据
void MPU6050ReadGyro(short *gyroData)
{u8 buf[6];MPU6050_ReadData(MPU6050_GYRO_OUT,buf,6);gyroData[0] = ((buf[0] << 8) | buf[1]);gyroData[1] = ((buf[2] << 8) | buf[3]);gyroData[2] = ((buf[4] << 8) | buf[5]);
}//读取MPU6050的原始温度数据
void MPU6050ReadTemp(short *tempData)
{u8 buf[2];MPU6050_ReadData(MPU6050_RA_TEMP_OUT_H,buf,2);     //读取温度值*tempData = (buf[0] << 8) | buf[1];
}//读取MPU6050的温度数据,转化成摄氏度
void MPU6050_ReturnTemp(float *Temperature)
{short temp3;u8 buf[2];MPU6050_ReadData(MPU6050_RA_TEMP_OUT_H,buf,2);     //读取温度值temp3= (buf[0] << 8) | buf[1];	*Temperature=((double) temp3/340.0)+36.53;
}

MPU6050滤波一阶互补:

float yijiehubu_R(float angle_m, float gyro_m)//?????????????
{angle_R = K1 * angle_m+ (1-K1) * (angle_R + gyro_m * dt);return angle_R;
}
float yijiehubu_P(float angle_m, float gyro_m)//?????????????
{angle_P = K1 * angle_m+ (1-K1) * (angle_P + gyro_m * dt);return angle_P;
}

方位角计算  atan2(X,Y)

坐标方位角是指一个点相对于另一个参考点的方向角度。下面是计算坐标方位角的公式:

假设要计算从点 A 到点 B 的坐标方位角,点 A 的坐标为 (x1, y1),点 B 的坐标为 (x2, y2)。

1. 计算点 B 相对于点 A 的水平距离 dx = x2 - x1。

2. 计算点 B 相对于点 A 的竖直距离 dy = y2 - y1。

3. 计算坐标方位角 angle = atan2(dy, dx)。

4. 将 angle 的弧度值转化为角度值。

其中, atan2(dy, dx) 是求取反正切值的函数,返回值区间是(-π, π]。需要注意,因为 atan2函数的取值范围不包括负半轴,所以需要做特殊处理,即:

如果 atan2(dy, dx) < 0,则 angle = 360 + atan2(dy, dx)。



作者:知乎用户
链接:https://www.zhihu.com/question/601596103/answer/3032838089
来源:知乎
著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权,非商业转载请注明出处。

主函数代码:

#include "main.h"//211uint16_t t1,t2,t3;short Accel[3];short Gyro[3];float Temp;float Angle_Y,Angle_X,Angle_Z;int pitch,roll,yaw;int main(void)
{	init_ALL();     //初始化所有函数while(1){	MPU6050ReadAcc(Accel);//获取加速度原始值MPU6050ReadGyro(Gyro);//获取角速度原始值MPU6050_ReturnTemp(&Temp);//获取温度值	Angle_X=atan2(Accel[0],Accel[2])*57.3-Gyro[0]/16.4*0.005;//换算Angle_Y=atan2(Accel[1],Accel[2])*57.3-Gyro[1]/16.4*0.005;pitch=(int)yijiehubu_P(Angle_X,Gyro[0]/16.4); //一阶互补滤波roll=-(int)yijiehubu_R(Angle_Y,Gyro[1]/16.4);	}
}//初始化所有函数:
void init_ALL(void)
{Usart1_Init(115200);      //初始化串口1printf("HELLO \r\n");   	//串口1 测试重定向PrintfSysTick_Init(72);Timer2_Init();
//  Timer3_PWM_init(2000,719);i2c_GPIO_Config();	      //IIC初始化MPU6050_Init();           //mpu6050初始化MPU6050ReadID();  //读取器件ID
}void TIM2_IRQHandler(void)
{if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET){		
//		printf("Angle_X=%lf",Angle_X);
//		printf("\r\n");
//		printf("Angle_Y=%lf",Angle_Y);		
//		printf("\r\n");//		printf("\r\n");
//		printf("Temp=%lf",Temp);printf("pitch=%d",pitch);printf("\r\n");printf("roll=%d",roll);		printf("\r\n");printf("yaw=%d",yaw);TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);//清出中断寄存器标志位,用于退出中断}
}

测试结果:

工程下载:

https://download.csdn.net/download/qq_64257614/88212554?spm=1001.2014.3001.5503

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.mzph.cn/news/39718.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

ATF(TF-A)安全通告 TFV-5 (CVE-2017-15031)

安全之安全(security)博客目录导读 ATF(TF-A)安全通告汇总 目录 一、ATF(TF-A)安全通告 TFV-5 (CVE-2017-15031) 二、CVE-2017-15031 一、ATF(TF-A)安全通告 TFV-5 (CVE-2017-15031) Title 未初始化或保存/恢复PMCR_EL0可能会泄露安全世界的时间信息 CVE ID CVE-2017-1503…

spark的standalone 分布式搭建

一、环境准备 集群环境hadoop11&#xff0c;hadoop12 &#xff0c;hadoop13 安装 zookeeper 和 HDFS 1、启动zookeeper -- 启动zookeeper(11,12,13都需要启动) xcall.sh zkServer.sh start -- 或者 zk.sh start -- xcall.sh 和zk.sh都是自己写的脚本-- 查看进程 jps -- 有…

星星之火:国产讯飞星火大模型的实际使用体验(与GPT对比)

#AIGC技术内容创作征文&#xff5c;全网寻找AI创作者&#xff0c;快来释放你的创作潜能吧&#xff01;# 文章目录 1 前言2 测试详情2.1 文案写作2.2 知识写作2.3 阅读理解2.4 语意测试&#xff08;重点关注&#xff09;2.5 常识性测试&#xff08;重点关注&#xff09;2.6 代码…

常识判断

头像 carrin&#xff5e;&#x1f47b; 产品经理 225/753 75/302.5 30/152 15/101.5 等差数列&#xff0c;所以最后一个是10/101 收起 60 回复 发布于 2020-02-18 16:33

Mysql之explain详解

1. explain作用 使用explain可以展示出sql语句的执行计划&#xff0c;再根据sql的执行计划去判断这条sql有哪些点可以进行优化&#xff0c;从而让sql的效率达到最大化。 2. 执行计划各列含义 &#xff08;1&#xff09;id&#xff1a;id列是select的序列号&#xff0c;这个…

React18TS项目:配置react-css-modules,使用styleName

他的好处不说了 网上一堆文章一个能打的都没有&#xff0c; 添加开发依赖 pnpm add -D dr.pogodin/babel-plugin-react-css-modules types/react-css-modules Babel Plugin "React CSS Modules" | Dr. Pogodin Studio 看dr.pogodin/babel-plugin-react-css-mo…

centos7安装erlang及rabbitMQ

下载前注意事项&#xff1a; 第一&#xff1a;自己的系统版本&#xff0c;centos中uname -a指令可以查看&#xff0c;el8&#xff0c;el7&#xff0c;rabbitMQ的包不一样&#xff01; 第二&#xff1a;根据rabbitMQ中erlang version找到想要下载rabbitMQ对应erlang版本&#x…

C++储备

一、类的 三大特性 封装&#xff0c;继承&#xff0c;多态 二、虚函数 为啥要用到虚函数 C虚函数详解_Whitesad_的博客-CSDN博客 三、函数重载 四、封装的保护权限 1.public 成员类内&#xff0c;内外都可以访问 2.protected 成员&#xff0c;类内可以访问&#xff0c…

SElinux 导致 Keepalived 检测脚本无法执行

哈喽大家好&#xff0c;我是咸鱼 今天我们来看一个关于 Keepalived 检测脚本无法执行的问题 一位粉丝后台私信我&#xff0c;说他部署的 keepalived 集群 vrrp_script 模块中的脚本执行失败了&#xff0c;但是手动执行这个脚本却没有任何问题 这个问题也是咸鱼第一次遇到&…

《安富莱嵌入式周报》第320期:键盘敲击声解码, 军工级boot设计,开源CNC运动控制器,C语言设计笔记,开源GPS车辆跟踪器,一键生成RTOS任务链表

周报汇总地址&#xff1a;嵌入式周报 - uCOS & uCGUI & emWin & embOS & TouchGFX & ThreadX - 硬汉嵌入式论坛 - Powered by Discuz! 视频版&#xff1a; https://www.bilibili.com/video/BV1Cr4y1d7Mp/ 《安富莱嵌入式周报》第320期&#xff1a;键盘敲击…

【智慧工地源码】:人工智能、BIM技术、机器学习在智慧工地的应用

智慧工地云平台是专为建筑施工领域所打造的一体化信息管理平台。通过大数据、云计算、人工智能、BIM、物联网和移动互联网等高科技技术手段&#xff0c;将施工区域各系统数据汇总&#xff0c;建立可视化数字工地。同时&#xff0c;围绕人、机、料、法、环等各方面关键因素&…

理解持续测试,才算理解DevOps

软件产品的成功与否&#xff0c;在很大程度上取决于对市场需求的及时把控&#xff0c;采用DevOps可以加快产品交付速度&#xff0c;改善用户体验&#xff0c;从而有助于保持领先于竞争对手的优势。 作为敏捷开发方法论的一种扩展&#xff0c;DevOps强调开发、测试和运维不同团…

Go 安装配置

介绍Ubuntu20.04 安装和配置Go 1.安装Go 去这个地方下载Go https://go.dev/doc/install 如果之前安装过&#xff0c;可以参考这个&#xff08;没有可以忽略&#xff09; 下载完成后执行 sudo tar -C /usr/local -xzf go1.21.0.linux-amd64.tar.gz 然后修改环境变量 sudo ge…

css3-grid:grid 布局 / 基础使用

一、理解 grid 二、理解 css grid 布局 CSS Grid布局是一个二维的布局系统&#xff0c;它允许我们通过定义网格和网格中每个元素的位置和尺寸来进行页面布局。CSS Grid是一个非常强大的布局系统&#xff0c;它不仅可以用于构建网格布局&#xff0c;还可以用于定位元素&#xf…

代码审计-ASP.NET项目-未授权访问漏洞

代码审计必备知识点&#xff1a; 1、代码审计开始前准备&#xff1a; 环境搭建使用&#xff0c;工具插件安装使用&#xff0c;掌握各种漏洞原理及利用,代码开发类知识点。 2、代码审计前信息收集&#xff1a; 审计目标的程序名&#xff0c;版本&#xff0c;当前环境(系统,中间件…

Web framework-Gin

一、Gin Go Web--Go Module 软件框架&#xff08;software framework&#xff09;&#xff0c;通常指的是为了实现某个业界标准或完成特定基本任务的软件组件规范&#xff0c;也指为了实现某个软件组件规范时&#xff0c;提供规范所要求之基础功能的软件产品。 框架就是&#…

机器学习|Softmax 回归的数学理解及代码解析

机器学习&#xff5c;Softmax 回归的数学理解及代码解析 Softmax 回归是一种常用的多类别分类算法&#xff0c;适用于将输入向量映射到多个类别的概率分布。在本文中&#xff0c;我们将深入探讨 Softmax 回归的数学原理&#xff0c;并提供 Python 示例代码帮助读者更好地理解和…

HarmonyOS NEXT新能力,一站式高效开发HarmonyOS应用

2023年8月6日华为开发者大会2023&#xff08;HDC.Together&#xff09;圆满收官&#xff0c;伴随着HarmonyOS 4的发布&#xff0c;华为向开发者发布了汇聚所有最新开发能力的HarmonyOS NEXT开发者预览版&#xff0c;并分享了围绕“一次开发&#xff0c;多端部署” “可分可合&a…

代码随想录算法训练营第60天|动态规划part17| 647. 回文子串、516.最长回文子序列、动态规划总结篇

代码随想录算法训练营第60天&#xff5c;动态规划part17&#xff5c; 647. 回文子串、516.最长回文子序列、动态规划总结篇 647. 回文子串 647. 回文子串 思路&#xff1a; 暴力解法 两层for循环&#xff0c;遍历区间起始位置和终止位置&#xff0c;然后还需要一层遍历判断…

【mysql】—— 表的增删改查

目录 序言 &#xff08;一&#xff09;Create操作 1、单行数据 全列插入 2、多行数据 指定列插入 3、插入否则更新 4、直接替换 &#xff08;二&#xff09;Retrieve操作 1、SELECT 列 1️⃣全列查询 2️⃣指定列查询 3️⃣查询字段为表达式 4️⃣为查询结果指定…