PS:由于我是新手，因此记录的比较罗里吧嗦，本文也属于一个没有任何技术的编程积累。
在SLAM系统中，经常需要从配置文件中读取参数文件，读取整型，浮点型都是比较常见的操作，在读取矩阵卡了一下，记录一下读取的注意事项。
为此我写了一个测试文件，下面是各个文件的内容。
1.CMakeLists.txt文件
cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
project(read_from_yaml)set( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 -march=native -O3" )
############### OpenCV dependencies ######################
find_package( OpenCV 3 REQUIRED )
include_directories( ${OpenCV_INCLUDE_DIRS} )add_executable(read_yaml_mat read_yaml_mat_test.cpp)
target_link_libraries(read_yaml_mat ${OpenCV_LIBS})
2.c++主文件（read_yaml_mat_test.cpp）
//
// Created by weihao on 2020/6/3.
//
#include <iostream>
#include <opencv2/opencv.hpp>
using namespace std;// Main function
int main(int argc, char** argv)
{if(argc != 2){cerr << endl << "Usage: ./read_yaml_mat path_to_settings" << endl;return 1;}// read config filecv::FileStorage file_settings(argv[1], cv::FileStorage::READ);std::cout << "config file path: " << argv[1] << std::endl;// read camera instrincint test_data = file_settings["test_data"];std::cout << "test data :" << test_data << std::endl;// read bool valuebool test_bool;file_settings["test_bool"] >> test_bool;std::cout << "test_bool :" << test_bool << std::endl;// read OpenCV Matcv::Mat cam_k;file_settings["cam_k"] >> cam_k;std::cout << "camera instrinc matrix :" << std::endl << cam_k << std::endl;return 0;
}3. 参数文件(read_mat.yaml)
%YAML:1.0
test_data: 10
test_bool: 0
cam_k: !!opencv-matrixrows: 3cols: 3dt: udata: [6, 2, 2, 2, 6, 2, 2, 2, 6]重点：
- 矩阵读取时代码不能写成如下形式（类型无法转换，无法编译）
cv::Mat cam_k = file_settings["cam_k"]2. 读取bool变量时代码也不能写成如下形式，同时要注意参数文件中bool变量用0/1表示，不能用true/false（true/false都会返回1）
bool data_bool = file_settings["test_bool"]最后放一下运行结果：
