uC/OS-II OS_TASK.C中有关任务管理的函数

函数大致用途

OS_TASK.C是uC/OS-II有关任务管理的文件，它定义了一些函数：建立任务、删除任务、改变任务的优先级、挂起和恢复任务，以及获取有关任务的信息。

函数	用途
OSTaskCreate()	建立任务
OSTaskCreateExt()	扩展建立任务
OSTaskStkChk()	堆栈检验
OSTaskDel()	删除任务
OSTaskDelReq()	请求删除任务
OSTaskChangePrio()	改变任务的优先级
OSTaskSuspend()	挂起任务
OSTaskResume()	恢复任务
OSTaskQuery()	获取有关任务的信息

状态切换图

在这里插入图片描述

OSTaskCreate() and OSTaskCreateExt()

建立任务函数，一旦任务建立就进入就绪态准备运行。
任务可以在多任务开始之前建立，也可以是动态地被一个运行着的任务建立。
如果一个任务是被另一个任务建立的，而这个任务的优先级高于建立它的那个任务，这时，这个刚刚建立的任务将立即得到CPU控制权。

OSTaskDel()

将任务转入睡眠态。
它可以由本任务执行，也可以由另一个任务调用该函数使本任务进入睡眠态

OSTaskSuspend() and OSTaskResume()

挂起任务和恢复任务：将任务转入挂起态、将任务从挂起态转入就绪态。
一些延迟函数和事件函数也可以完成任务到挂起状态的转换。

OSTaskChangePrio()

改变任务的优先级。
它本身不改变任务状态，但是可能会影响任务的状态。
例：执行任务将就绪任务的优先级改的比自己高，这样cpu的控制权就会立刻被转到那个任务手中

OSTaskStkChk()

为了避免为任务分配过多的堆栈空间，从而减少自己的应用程序的代码所需内存数量。这时就需要获取任务实际所需的堆栈空间大小。
本函数的操作：顺着堆栈的栈底开始计算空闲的堆栈空间大小，具体实现方法是统计存储值为0的连续堆栈入口的数目，直到发现存储值不为0的堆栈入口

OSTaskQuery()

该函数通过检查对应任务的任务控制块中的内容来得到任务的信息。
可以获取自身或其他应用任务的信息。

OSTaskIdle()

当所有任务都不在就绪态中，操作系统将执行空闲任务的函数OSTaskIdle()。
这个函数由系统定义，不能删除、挂起或者改变优先级。

有关中断

如果中断没有被禁止，正在运行的任务是可以被中断的。任务被中断后，进入中断服务态(ISR).响应中断时，正在执行的任务处于挂起态，中断服务子程序控制了系统的控制权。
中断服务程序完成后，不一定返回到被中断的任务。
因为uC/OS-II总是执行就绪态任务中优先级最高的任务。由于中断服务程序的执行，可能使被中断的程序不是就绪态任务中优先级最高的。
例如下面几个情况：