引言

这个例子展示了如何使用多级非线性模型预测控制(NLMPC)来并行停放卡车-挂车系统。

在本例的应用场景中，卡车-拖车系统(EGO车辆)在停车场行驶。当停车点被定位时，非线性预测控制规划器生成停车路径。然后，自行车使用另一个非线性MPC控制器，沿着规划的路径到达目标姿态。

停车环境包括卡车-拖车系统(EGO车辆)和静态障碍物。Ego汽车的目标是将车停在。

目标姿势不会与障碍物发生碰撞。自行车式姿态的参照点位于后轴的中心。以多级非线性预测控制为例，分析了自行车动力学和参数与货车挂车自动泊车的参数匹配情况。

具体的demo地址如下：
https://ww2.mathworks.cn/help/mpc/ug/parallel-parking-of-truck-trailer-using-multistage-nonlinear-mpc.html

本文主要内容是该demo的simulink编译以及生成C++代码的设置和操作。

初始化代码

truckParallelParking.m

clear;close all;clc;
load truckDimensions.mat