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所谓PID 自动控制，是对一个确定系统的- -个过程量的自动调节过程:* q* }3 B" @* V+ P# H

1)举例说，直流电机的速度，就是-一个过程量，其调节的方法是调节直流电机的电压

8 ^: `# `1 s% q) f8 {- j! k3 x流电压的调节可以通过调节可控硅的控制角

/ B0 U* e& R: O# l( D; Va-控制角。 的调节可以通过可控硅的触发电

( M& W4 B6 Z" @: y1 v/ w% ~% ^路的一个充电电阻大小的调节来完成+ 而电阻的大小可以通过三极管的放大电路来完成，& E( X3 k5 V2 H) v9 w! j* Q0 U3 n, r

这样我们给定这个三极管放大电路的输入电压，就等于给定了速度，测速发电机检测反馈2 {* ?; M# i$ f* z

的是与速度成正比的电压，给定电压与反馈电压比较去控制三极管的电阻

; E8 g; G# T; U4 P5 t4 f" QRe---..

& ~& R$ x) B% q. y7 L7 x. r2)举例说，大家用的冰箱，冰箱的温度是个过程量，但是温度的调节方法是压编机

' _5 i) [; z' Z0 y% ~开”或.6 @3 J! m! A6 _2 Z- C" W$ a$ k

者关"，当箱内温度高时，压缩机开，当箱内温度低时，压缩机关，这个冰箱的温度的调节

( d# T; d4 m! }# b0 n. g方法只能是受温度检测信号的开关控制，不可能是

, G+ V, w& V/ |6 xPID自动控制的方式:& W& w9 }( P4 {/ S: R4 D, R

3) 1). 2)两例分别说明了，PID 控制的两个条件是，! Y' ]3 j4 |2 a$ j8 \8 }

过程量+调节器:

7 E  I: Y! X9 X6 r2.伺服的位置控制，举例说两点间的位置控制:5 j, i/ l# B9 S; \2 ^# `2 {% w

1)在起点电机开，在终点电机关，如果用位置开关，那当然是开关控制，不是

4 x, @$ y% d% X* f; |PID控制:

, s2 |- b% [5 }# C& W2)在起点电机开，在终点电机关，如果用编码器反馈脉冲，那就是对编码器的反馈脉冲计6 R' O7 k" m8 w6 I& j% T- ?) v

数，给定一个指令脉冲数，有指令脉冲数，电机开，指令脉冲数为零电机关，不可能是/ O7 H3 w# m3 m9 u

PID2 Y. H$ Y" q. b/ k! `/ i6 h

控制:

) V8 x6 w5 }: E$ _% e; D8 n% s; `3)这个位置是个状态量，只与始末状态有关，是无法实现) Z1 t8 t( o# o7 s

PID控制的!/ Z# a# j/ b3 R  o: H1 }, c7 C: H* I

3.说位置PID控制， 是对PID 控制压根不懂的缘故!对于位置' ]9 n4 s0 d; b1 W. @

P、1. D参数无意义!

0 @1 z! j0 }9 n3 \/ \: K" p3、所有PID控制，都有一一个调节器:

, P6 ?8 ^5 k0 V7 T$ t1)举例说直流调速，速度调节器，实际是电压调节器，仔细看是可控硅触发电路的控制角! x: P% H# |, o% ^* G! E

a的调节器，再仔细看是三极管- T1 i! n' h* ^

Ic电流的调节器，给定电压、反馈电压、比较电压，就是这p# K. ^2 @' e. m. Q! t2 t: T0 t

个三极管放大器的输入电压:

* |% \  C. t% {% p' d' w: p2)举例说变频调速，是频率调节器，电压调节器:) b; N! F9 N% U

3)调节器是一个集成运算放大器，' c7 _6 u- t5 B6 _3 f

这个运算放大器的输入、输出之间有三种关系， P比例、' G+ \! e9 i! v+ @; W5 b8 N9 G

.I积分、D微分:

6 _& u. u2 H  U5 P$ @1 S4)只要是PID 控制，你一定能说出它的调节器的名称来，如果你说不出调节器的名称来，

+ i- i* Q' K+ Z% V那你怎么知道它是

6 Q4 G- l: m2 y+ I7 i0 h7 ?, _PID控制呢?

' |0 F' x4 \+ Q  O0 I4、例如我们说伺服的速度、电流可以是9 k" r6 U" x( v9 @

PID控制，因为它们都可以通过频率调节器、电压

, F' ~5 }1 ]  |# u( V  H调节器来完成:/ p! k: }- x* `" e& S# }4 v6 r

5、例如我们说位置不是- j. e4 y9 I0 e

PID控制的，因为没有位置调节器:

* @7 m% ^" H) X" o+ k! a% ]/ {1)如果是位置开关，那当然不是0 T) {6 \2 j* x" k

PID控制，就好像用温度开关控制压缩机-一样，

% Z) w6 g" w5 C0 n不会是PID

1 @: U) Y% i6 `) K1 }; A$ w: H* j控制一样:

: b, x+ {5 }5 p! T/ b2)如果是编码器的反馈脉冲，那是个数数的问题，脉冲数够了，位置到了指令停车，也没

* n7 D: W! O+ W) L有调节器，也不是3 o. T* v9 |6 p

PID控制:, `. U7 G3 C+ G% Z6 r

3)所以我说位置环不可能是

+ v4 Q! `1 b, x9 W; R  oPID控制!0 L. |4 B# ~8 p) Z0 r; H; |$ ~% ?

6.任何物理参数，要实现" K1 }2 `" E& k, b- F0 X; t

PID控制，首先你得知道调节这个参数的方法，设计出它的一-个

3 s7 t' U- }  M6 ~5 J0 b* ^4 c调节器来，才可能实现PID 控制:~; a( }! @9 _3 z

7.位置就是-一个点，对应一个时刻，而伺服电机是指令开关控制模式的，就好像用温控开6 d; E  E( R3 k# m6 k( c

关控制压缩机一样，不可能是) L& f4 T9 o( X) \( b' |5 j

PID控制一样:

- p1 k, p! h# a# x1 M: x& r8.举例说变频空调，可以是温度.$ r! |# B' ~/ A3 N" |) V2 ~  B

PID控制的，因为它是变频器控制的压缩机，可以用变频

9 ^% ]' M3 X+ i1 H  t6 D1 e, N) t器的频率调节器、电压调节器，完成室温的

2 P+ y% `& o& @6 A  I! x2 @PID控制:7 n8 R* h5 h0 Y' i2 u; y

9.如果你家里的空调不是变频空调，是温控开关控制的，那肯定不是

d, Y6 A' D& W3 @) ^+ _PID控制的!L6 K* u. y& C. t/ W6 y

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