前言

介绍使用stm32cubemx来配置can，本节讲解一个简答，不需要stm32的can和外部连接，直接可以用于验证的回环模式。
所谓回环模式就是自己发给自己。

参考：
参考1

一、cubemx配置

配置到合适的速率

在这里插入图片描述
要打开中断

二、代码

1.过滤器的配置（后续会介绍）

在新版的cubemx中可以直接在 MX_CAN_Init();中加入过滤器配置，老版的不行（野火hal库视频里面介绍的不可以）
在这个注释段内加入过滤器配置

  /* USER CODE BEGIN CAN_Init 2 */CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;//打开过滤器sFilterConfig.FilterBank = 0;//过滤器0 这里可设0-13sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;//采用掩码模式sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;//采用32位掩码模式sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0;//采用FIFO0sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000; //设置过滤器ID高16位sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;//设置过滤器ID低16位sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;//设置过滤器掩码高16位sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;//设置过滤器掩码低16位if(HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan,&sFilterConfig) != HAL_OK)//初始化过滤器{Error_Handler();}if(HAL_CAN_Start(&hcan) != HAL_OK)//打开can{Error_Handler();}if(HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan,CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) != HAL_OK)//开启接受邮箱0挂起中断{Error_Handler();}/* USER CODE END CAN_Init 2 */

2.main.c

在开头的地方创建一些变量已经cna的接受回调函数

CAN_TxHeaderTypeDef TXHeader;
CAN_RxHeaderTypeDef RXHeader;uint8_t TXmessage[8] = {0x00,0x11,0x22,0x33,0x44,0x55,0x66,0x77};
uint8_t RXmessage[8];
uint32_t pTxMailbox = 0;void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)//接受邮箱0挂起中断回调函数
{if(hcan->Instance==CAN1){HAL_CAN_GetRxMessage(hcan,CAN_FILTER_FIFO0,&RXHeader,RXmessage);//获取数据}}
void CAN_senddata(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{TXHeader.StdId=0x00000000;TXHeader.ExtId=0x12345000;TXHeader.DLC=8;TXHeader.IDE=CAN_ID_EXT;TXHeader.RTR=CAN_RTR_DATA;TXHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;HAL_CAN_AddTxMessage(hcan,&TXHeader,TXmessage,&pTxMailbox);
}