马陵河是江苏省宿迁市老城区一条重要排涝河道，1974 年人工开挖而成，全长 5.2 km，汇水面积 11.6 km²，居住人口 13.85 万人。河道水质长期处于黑臭状态，严重影响周边居民日常生活，被称为宿迁的“龙须沟”。
宿迁市积极回应群众呼声，制定《马陵河水环境综合整治实施方案》，启动马陵河水环境综合整治工程。如今，马陵河迎来了新生，从过去“脏乱臭”的代名词，变成了城水相融、人水和谐的“生态河、景观带、南北大通道”，呈现“水清可观、岸绿可憩、景美可赏”的景象。
治理前
治理后
近期，受宿迁水利局委托，DJI 大疆行业应用合作伙伴南京云瞰对马陵河入河口至 5 公里处河流及两岸的地貌进行实景三维建模，借助无人机以更直观的方式展示河流治理成果。
城区作业难，项目工期赶
任务开始前，团队就意识到该项目的几个难点：
1. 测区在老城区，面对错落的楼房以及密集的人群，需要时刻注意飞行安全。
2. 楼房高低不同，影响航高，间接影响重叠度；带状测区较长，航线规划繁琐。
3. 甲方要求在 10 天工期内完成，传统的测量方式短时间内无法满足甲方的要求；固定翼航测无法低空飞行，且在市区飞行危险性比较大。
经过多个方案的比较，团队最终选择使用大疆小型多旋翼无人机精灵 Phantom 4 RTK 进行影像采集。得益于厘米级导航定位系统和专业航线规划应用，精灵 4 RTK 可适用于城区等复杂的航测应用场景。而大疆智图软件则可对无人机的高清影像数据进行空中三角测量，生成高精度三维模型。
一站式作业流
前期勘测沿着五公里的河道观察周围两旁的建筑物高低，标记出比较高的楼层，提前规划好航线。精灵 4 RTK 可以灵活设置不同的飞行高度，此次设置低楼区飞行高度 73 米 GSD 为 2cm,高楼区飞行 108 米 GSD 为 3cm,重叠度都一样，旁向重叠率 70％，航向重叠率 80％，保证建模成果精度。
精灵 4 RTK 采集数据支持 KML 文件导入，直接在航线规划应用中导入 KML 格式测区范围线，帮助用户智能规划航线控制精灵 4 RTK 采集数据。
测区范围图
两名外业飞手同时作业，每天外业时长为 7 个小时，由于光线条件的原因选取早上 9 点至下午 4 点为外业采集的时段，在外业结束后回去整理照片并传回内业处理。外业飞行总共花费 3 天的时间，总共飞行 72 个架次，照片量 22744 张。
内业人员使用大疆智图，先进行空三处理，跑出点云，然后进行重建处理，输出三维建模成果，数据成果大小共 18.3G。
作业流程表
项目
值
无人机
精灵 4 RTK
飞手
2人
数据采集时间
7 小时
照片数量
22744 张
建模软件
大疆智图
建模时间
4 天
数据成果
18.3G
* 电脑配置：i7处理器/64G 内存/2080显卡
效率提升的重点：免像控、自动化、高性能
在工期和成本紧张的情况下，整个项目内外业总计7天时间完成，比预计工期提前 3 天完成，项目时间与人力效率的提升，得益于两个方面：
1. 此次项目使用精灵 4 RTK 进行测绘，免去地面人工打像控点的流程，保证最终成果精度的同时，大大减少外业工作量。
2. 精灵4 RTK 可以做到一键起飞自动执行航线任务，大疆智图可以一键自动处理，无需过多的人工操作。大疆智图有超强的处理能力，在最新的版本中，1GB 内存可处理 400 张精灵 4 RTK 照片，相较于旧版本效率提升 4 倍。在此项目中，大疆智图只需要一台电脑 4 天就可处理 2 万多张照片，可大幅提升数据处理效率及减少电脑硬件成本的投入，对于项目团队来说应对紧急事态的项目更加游刃有余。
马陵河河流治理除了河道综合整治，更是对河道沿岸绿化和滨水空间统筹重新规划，实施了水体公园、东关口历史文化公园等一批重点工程，累计新增绿化面积 14.5 万平方米，实现河道治理功能性和景观性的统一。
从大疆智图的实景三维建模成果中，可以直观清晰地看到整齐的沿街店铺、沿河栽种的树木、新建桥梁和沿河公园以及其他公共设施。
水清、岸绿、路通，借助精灵 4 RTK 和大疆智图，河流治理的成果被生动立体的记录下来，辅助完工后的日常养护管理，同时方便向更多城市介绍治理经验。
大疆行业应用将与合作伙伴共同协作，落实《水污染防治行动计划》确定的目标任务和全国生态环境保护大会要求，打好污染防治攻坚战，用科技的力量常态化守护清水绿岸、鱼翔浅底景象。
